Манипулятор лесозаготовительной машины

676235 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республикделам изабретени и открытий Дата опубликования описания 30.07.79 2) Авторы изобретени М. Руб С. ф. Орлов, Ю М. Ведерников ая ордена Лениим. С. М Заявител Ленинградск) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ Изобретение относится к манипуляторамлесозаготовительных машин и может бытьиспользовано в лесной промышленности.Известны манипуляторы лесозаготовительных машин, включающие поворотнуюстрелу, рукоять с рабочим органом, двешарнирно сочлененные тяги, соединяющиестрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и.рабочего органа 1, 21, 10Недостатком данных манипуляторов является то, что при перемещении рабочего,органа с отделенным от пня деревом по заданной траектории в направляющих, в которых подвижно установлена ось шарнирного соединения тяг, возникают большиеконтактные напряжения, которые приводятк быстрому износу и поломкам контактирующих деталей.Кроме того, известные манипуляторы не 20обеспечивают заданный закон перемещенияпо заданной траектории. Например, при пакетировании дерева в процессе его свободного падения требуется для снижения динамических нагрузок перемещать рабочий 25орган в начале пакетирования и падениядерева ускоренно, а в конце пакетирования и падения - замедленно,Целью изобретения является повышениепроизводительности устройства. 30 Г. Артамонов, В, ф. Кушляев,и В. М. Троязыкова лесотехническая академияКирова Достигается это тем, что стрела снабжена кулачком, а гидропривод - плунжерным регулятором расхода жидкости, плунжер которого имеет ролик, контактирующий с кулачком, причем кулачок и конец одной из тяг установлены на оси поворота стрелы, а шток гидроцилиндра поворота рукояти соединен с осью шарнирного соединения тяг, причем профиль кулачка выполнен эллипсовидным,На чертеже схематично изображен манипулятор лесозаготовительной машины.Манипулятор лесозаготовительной машины включает установленную на раме самоходного шасси поворотную стрелу 1, рукоять 2 с рабочим органом 3, две шарнирно сочлененные тяги 4, 5, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндром 6 поворота стрелы, гидроцилиндром 7 поворота рукояти и гидроцилиндром 8 поворота рабочего органа. Тяга 4 выполнена раздвижной. Стрела 1, рукоять 2 и тяги 4, 5 для достижения основной заданной траектории перемещения рабочего органа смонтированы так, что образуют шарнирно-рычажный четырехзвенный прямолинейнонаправляющий механизм Уатта. В этом механизме стороны ВС = РС = 0,5 АВ; АД=0,66 АВ.В трубопровод 9 штоковой полости гидроцилиндра 6 вмонтирован укрепленный на раме самоходного шасси плунжерный регулятор расхода жидкости 10, плунжер 11 которого снабжен роликом 12, контактирующим с укрепленным на оси поворота стрелы кулачком 13. Профиль кулачка выполнен эллипсовидным.Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом.Включением поршневой полости гидроцилиндра 6 производится перемещение по прямолинейной траектории рабочего органа 3 к срезаемому дереву. После отделения ствола дерева от пня включением штоковой полости гидроцилиндра 6 производят перемещение комлевой части ствола по прямолинейной траектории к месту укладки, например в приемное устройство машины. Одновременно включением поршневой полости гидроцилиндра 8 дереву придают начальный наклон в сторону направления валки, а затем гидроцилиндр 8 переводят в плавающее положение для обеспечения свободного падения дерева, В начале поворота стрелы 1 и перемещения рабочего органа 3 с комлем падающего дерева ролик 12 начинает катиться по эллипсовидной поверхности кулачка 13 и перемещает плунжер 11, который, постепенно открывая расходное отверстие плунжерного регулятора расхода жидкости 10, увеличивает количество жидкости, поступающей в штоковую полость гидроцилиндра 6, который ускоряет перемещение рабочего органа 3 с комлем падающего дерева. В конце поворота стрелы 1 и перемещения рабочего органа 3 с комлем падающего дерева плунжер 11 под действием пружины плунжер ного регулятор а р асх ода жидкости 10, постепенно закрывая расходное отверстие, уменьшает количество жидкости, поступающей в штоковую полость гидроцилиндра 6, который замедляет перемещение рабочего органа 3 с комлем падающего дерева. Такое регулирование расхода жидкости позволяет снизить динамические нагрузки, действующие на манипулятор в процессе перемещения падающего дерева,При работе на разных вылетах манипулятора и на уклонах необходимо изменятьугол наклона траектории перемещения ра 5 бочего органа 3 к горизонту. Для этоговключением гидроцилиндра 7 производятповорот тяги 5 относительно рамы самоходного шасси. Для перемещения рабочего органа 3 по траектории, отличной от основ 10 ной заданной траектории, тяга 4 можетбыть выполнена в виде гидроцилиндра.Эффективность предлагаемого манипулятора лесозаготовительной машины посравнению с известным состоит в исключе 15 нии контактных напряжений в манипуляторе, обеспечении заданного закона перемещения по заданной траектории.Использование изобретения позволит существенно снизить вес манипулятора и по 20 высить производительность машины.Формул а изобретения1, Манипулятор лесозаготовительной машины, включающий поворотную стрелу25 рукоять с рабочим органом, две шарнирносочлененные тяги, соединяющие стрелу срукоятью, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и рабочегооргана, о т л и ч а ю щи й с я тем, что, с це-.30 лью повышения производительности, стреласнабжена кулачком, а гидропривод - плунжерным регулятором расхода жидкости,плунжер которого имеет ролик, контактирующий с кулачком, причем кулачок и ко 35 нец одной из тяг установлены на оси доворота стрелы, а шток гидроцилиндра аоворота рукояти соединен с осью шарнирного соединения тяг,2. Манипулятор по п. 2, отличающий 40 с я тем, что профиль кулачка выполненэллипсовидным.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР45468613, кл. А 01 6 23/08, 1973,2. Авторское свидетельство СССР423437, кл. А 01 6 23/08, 1972.676235 Составитель Т, ИвкиТехред А, Камышников Реда кт орректор Р. Беркови пографня, пр. Сапунова аз 2201/9 Изд,425Тираж 780 Поди испоПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5