Захват манипулятора

оп 673420 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(51)М. Кл. с присоединением заяввки МВ 23 Ц 7/04В 25 Д 15/00 Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытий(088,8) Опубликовано 1507.79. Бюллетень М 26 Дата опубликования описании 18.07.79 о(71) Заявитель научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт теплоэнергетического при боростроени я(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Предлагаемый захват предназначендля использования в качестве оснастки технологических манипуляторов ироботов при автоматизации механосборочных производств в машиностроении и в других .отраслях промышленности, а также в научных лабораториях.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, базирующие и зажимные элементы, а также привод поступательного движения 1).Недостатком известного захватаманипулятора является невозможноэтьзахватывания деталей различных типоразмеров и конструкций.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.Цель достигается тем, что захватснабжен приводом вращательного движеОния, его базирующие элементы выполнены в виде опорных роликов, кинематически связанных с этим приводом,на элементе привода поступательногодвижения установлен шкив, а зажимнойэлемент выполнен в виде бесконечнойэластичной ленты, огибающей опорныеролики и шкив,На фиг. 1 показан общий вид захвата в исходном положении; на фиг.2 разрез А-А на фиг.1; на фиг,3 разрез Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 схема расположения элементов захвата в момент взятия детали; на фиг. 5 - то же, при удержании и манипулировании деталью.Захват состоит из корпуса 1, к которому прикреплены две щеки 2 и 3, а также привод поступательного движения, например пневмоцилиндр 4 одностороннего действия с пружиной 5 (фиг. 1 и 2). На штоке 6 пневмоцилиндра 4 укреплена скоба 7, несущая шкив 8, охваченный бесконечной упругой .лентой 9. В передней части захвата лента 9 закреплена между ведущим роликом 10 и опорным роликом 11, а также между вторым опорным роли- ком 11 и подтормаживающим роликом 12, Ролики 10, 11 и 12 свободно сидят на осях, укрепленных в щеках 2 и 3. На внутренних сторонах щек 2 и 3 выполнены пазы 13, являющиеся направляющими для скобы 7, Ведущий 10 и подтормаживающий 12 ролики имеют бандаж 14 (фиг. 3) иэ упругого фрикционного материала, выполненный двумя раздельными дорожками . На ведущем ролике 10 выполнены зубчатые венцы 15, один из которых зацеплен3 673с выходным валом-шестерней привода16 вращательного движения, Все ролики и шкив свободно сидят на осях.В исходном положении захьата шток 6утоплен поддействием пружины 5 впневмоцилиндр 4. Лента 9 втянутавнутрь захвата шкивом 8 так, что эаопорными роликами 11 остается лишьнебольшая свободная петля ленты 9.Захват- манипулятора работает сле-дующим образом.Захватывание детали 17, например 10цилиндрической; производится в-трй"приема: выдвижение петли ленты 9 иззахвата (этим же приемом выгружается зажатая ранее деталь), захватывание детали, зажатие детали, )5для выполнения первого приемавключается привод 16 и пневмоцилнндр4. При этом вращательное движение свала привода 16 передается череззубчатый венец на ведущий ролик 10, 20а с него - на ленту 9,Как тОлько пневмоцилиндр 4 начнетперемещать шкив 8 вправо (фиг. 4 и5), скорость ленты 9 в ветви ГссТайовится больше, чем в ветви Дза счет подтормаживания последнейроликом 12. Это приводит к увеличению наружной -петли ленты 9 до техпор, пока шкив 8 перемещаетсявправо.Затем захват передается майипулятором к детали 17 так, чтобы некоторая ее частьоказалась внуТри образовавшейся петли ленты 9 (возможенвариант выпадания детали 17 в петлюиз накопителя через отсекатель)После этого шток 6 под действиемпружины 5 втягивается внутрь пневмоцилиндра 4. При этом шкив 8 втяги 420- вает лейту 9 внутрь захвата и онаприжимает деталь 17 к опорным роликам 11 (фиг. 5), фиксируя деталь 17в зажиме,Прн необходимости удержать деталь17 неподвижной, привод 16 включают.В противном случае деталь 17 вращается вокруг своей оси, что в ряде случаев необходимо для технологическихцелей, найример для относительногоориентирования собираемых деталей.Разгрузка детали 17 производитсяпутем вйдвижения штока 6 пневмоци"линдра 4 при работающем приводе 16,что приводит к увеличению наружнойпетли ленты 9,Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий корпус, базирующие и зажимной элементы, а также йривод поступательного движения, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен приводом вращательного движения, его базирующие элементы выполнены в виде опорных роликов, кинематически связанных с этим приводом, на элементе привода поступательного движения установлен шкив, а эажимной элемент выполнен в виде бесконечной эластичной ленты, огибающей опорные ролики и шкив.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 460162, кл. В 23 (1 7/04, 1973.673420 б Фиг оставитель С. Новикехред М.Келемеш Корректор.В. Сини едактор И. Карп Подпйсное каэ 39 76/1 Проектная, 4 фПатент, г. Ужгоро филиал ЦНИ п 3035, раж 1221 Государственно елам изобретени сква, Ж, Рауш о комитета ССи открытийская наб.,