Резонансный манипулятор

(51)5 В 9 ИЗОБРЕТДЕТЕЛЬСТВУ ОПИСА И ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯРИ ГКНТ ССОР ВТОРСНОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1219341, кл., В 25 Ю 18/00. 1985.(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике,и может быть использовано для автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является упрощениеконструкции и повышение надежностиза счет исключения Фиксаторов крайних положений механической руки. Висходном положении, когда корпус 1механической руки находится в одном 2из крайних положений (точка В или С), пружина 8, установленная между цилиндром 2 и штоком 3 силового гидроцилиндра одностороннего действия,: находится в растянутом состоянии и удерживается в нем жидкостью, запертой в цилиндре 2. При отпирании цилиндра 2 жидкость под действием пружины 8 вытекает, Далее перемещаясь, корпус 1 проходит по инерции нейтральное положение (точка А) и по сигналу датчика 11, который определяет знак скорости перемещения корпусаобеспечивается нагнетание жидкости в полость цилиндра 2 и перемещение тем самым механической руки в другое крайнее положение, Фиксация которой обеспечивается. перекрытием потока жидкости в цилиндр 2 по сигналу датчика 10 положения штока 3, 1 ил.31572801 Ф о р м у л з о Ь р е т е н и я Составитель Ф,Майороведактор О,Головач Техред М.Ходанич орректор В.Кабаций Заказ .1610ВНИИПИ Госуд КНТ СССР Изобретение относится к машиностроению, а точнее к обототехнике, и мОжет быть использовано для автоматизации технологических процессов.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности за сФет исключения Фиксаторов крайних положений механической руки. На чертеже изображен манипулятор. 1 О Манипулятор содержит механическую р у, в корпусе 1 которой установлен ивод поворота этой руки, выполненй в виде силового гидроцилиндра о ностороннего действия, цилиндр 2 к торого через регулировочный винт 3 с гайкой 4 шарниром 5 связан скори сом 1 механической руки, а шток 6 ч рез шарнир 7 связан с основанием. М у штоком 6 и цилиндром 2 установ О л н упругий элемент (пружина) 8, а к рпус 1 механической руки через шар н р 9. связан с основанием. Кроме того, н гидроцилиндре установлен датчик 10 п ложения штока 6, а на корпусе 1 - 25 д тчик 11 знака скорости перемещения механической руки, при этом шарниры 7 и 9 расположены по оси силовогоиндра и механической руки при нейтральном положении этой руки (точка А).Манипулятор работает следующим образом.Первоначально корпус 1 механичесКой руки находится в положении точКи В и Фиксируется запертой в полости цилиндра 2 жидкостью. При этом 1 ружина 8 растянута, поршень со штоком выдвинут до упора в крышку гидроцилиндра 1, Усилию пружины 8, стре мящийся вернуть корпус 1 в среднее положение (точка А), противодействуЕт усилие жидкости, сжатой в цилиндре 2,При отпирании цилиндра 2 жидкость 45 под действием пружины 8 вытесняется поршнем со штоком. При изменении расстояния между шарнирами 5 и 7.за счет втягивания в цилиндр 2 штока происходит движение корпуса 1 к точке А. Тираж 693венного комитета по изо113035, Москва, Ж, Р Производственно-издательский комбинат Корпус 1, перемещаясь" по инерции через точку А, включает датчик 11, который определяет знак скорости и подает команду на включение нагнетания жидкости в полость гидроцилиндра. Под действием давления жидкости на поршень и кинетической энергии корпус 1 механической руки продолжает двигаться в точку С, растягивая пружину 8, При достижении корпусом 1 точки С поршень упирается в крышку цилиндра, датчик 10 подает команду на закрытие жидкости в полости цилиндра 2, и корпус 1 Фиксируется. Для регулировки сектора поворота механической руки используется регулировочный винт 3 и гайка 4, Чем больше расстояние между шарнирами 5 и 7 в среднем положении механической руки, тем больше сектор поворота корпуса 1,Резонансный манипулятор, содержащий шарнирно связанную с основанием механическую руку с приводом ее поворота и упругий элемент, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет исключения Фиксаторов крайних положений механической руки, он снабжен датчиком положения выходного звена привода поворота механической руки и датчиком знака скорости перемещения этой руки, а привод поворота механическои рукивыполнен в виде силового гидроцилиндра одностороннего действия, при этомкорпус этого цилиндра шарнирно связан с механической рукой, а его шток -с основанием, а упругий элемент установлен между штоком и корпусом,причем шарниры, связывающие с основанием механическую руку и привод ееповорота, расположены по оси силового цилиндра и механической руки принейтральном положении этой руки,Подписноеретениям и открытиям приушская наб д, 4/5 атент", г.Ужгород, ул. Гагарина,10