Следящая система

(11)622 О 44 Союз Советских Социалистических Республик(43) Опубликовано 30.08.78, Бюллетень3 (45) Дата опубликования описания 10.08,78 Сввета Министров СС по делам изобретени 2-50(088В. А, Бейнарович, А, Е. Деев и В, М. Степанов аучно-исследовательский институт автоматики и электромеханик и Томском институте автоматизированных систем управлени и радиоэлектроники(54) блоки и цифровой ствляют автоматич темы и позволяют сти п введе Изобретение относится к системам автоматического управления, а именно к следящим системам с каналами грубого и точного отсчета.Известны следящие системы 1, 2, предназначенные для слежения и отработки входных сигналов и имеющие каналы грубого и точного отсчетов,Из известных устройств наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящая система 2, содержащая сельсин-датчики грубого и точного отсчета, соединенные через первый редуктор, однофазные обмотки которых подключены к источнику переменного напряжения, сельсин-приемники грубого и точного отсчета, соединенные через второй редуктор, фазочувствительный выпрямитель, вход которого подключен к выходу селектора сигналов грубого и точного отсчета, а выход - к усилителю мощности, подсоединенному к двигателю, вал которого механически связан с вторым редуктором.Такая следящая система может работать только при управлении, когда задание на отработку требуемых углов поворота выдается оператором вручную.Цель изобретения - расширение обларименения следящей системы путем ния автоматического режима. Это достигается тем, что в известнуюследящую систему дополнительно введеныдва переключающих блока и цифровойблок управления, причем к первому пере 5 ключающему блоку присоединены трехфазные обмотки сельсин-датчиков и сельсипприемников грубого и точного отсчета ипервый выход цифрового блока управления, к второму переключающему блоку10 подключены однофазные обмотки сельсинприемников грубого и точного отсчета,вход селектора сигналов грубого и точного отсчета и вход цифрового блока управления, второй выход которого подсоеди 15 нен к усилителю мощности.На чертеже приведена структурна схемаследящей системы,Следящая система содержит источник 1переменного напряжения, сельсин-датчики20 2, 3 и сельсин-приемники 4, 5, соответственно грубого и точного отсчета, первый 6 ивторой 7 редукторы, первый 8 и второй 9переключающие блоки, селектор 10 сигналов грубого и точного отсчета, фазочувст 25 вительный выпрямитель 11, усилитель 12мощности, двигатель 13, цифровой блок 14управления.Переключающие блокуправления осуще ескпйЗО режим работы сис использовать следящую систему для управления объектами от цифровой вычислительной машины или устройств числового программного управления.Система работает следующим образом. 5 При ручном режиме работы переключающий блок 8 подключает трехфазпые обмотки сельсин-приемников 4 и 5 соответственно к трехфазным обмоткам сельсин-датчиков 2 и 3, а переключающий блок 9 под соединяет однофазные обмотки сельсинприемников 4 и 5 к входу селектора 10 сигналов грубого и точного отсчета и открывает вход цифрового блока 14 управления, Сельсины в этом случае работают в транс форматорном режиме, и сигнал рассогласования следящей системы через селектор 10 сигналов, фазочувствительный выпрямитель 11 и усилитель 12 мощности подается на двигатель 13, который поворачивает ро торы сельсин-приемников 4 и, 5 до тех пор, пока сигнал рассогласования не уменьшится до значения, определяющего статическую точность системы.При автоматическом режиме работы пе реключающий блок 8 отключает трехфазные обмотки сельсин-приемников 4 и 5 от обмоток сельсинов-датчиков 2, 3 и подключает их к трехфазному напряжению питания, поступающему с цифрового блока 14 30 управления. Переключающий блок 9 отключает выходные обмотки сельсин-приемников 4 и 5 от селектора 10 сигналов грубого и точного отсчета и подключает их к входу цифрового блока 14 управления. Сельсин приемники 4 и 5 работают в этом случае в режиме фазовращателя.Цифровой блок 14 управления преобразует фазовый сдвиг выходного напряжения сельсин-приемников 4 и 5 в статический 40 двоичный код с помощью преобразователей фаза - код. Фиксируемое при этом значение кода в регистрах цифрового блока управления пропорционально фазовому сдвигу выходного напряжения сельсин-приемни ков относительно их напряжения питания. Цифровой блок 14 управления производит сравнение кода задания от ЦВМ и кода действительного положения, получаемого с 4преобразователей фаза - код, и преобразует с помощью преобразователя код - напряжение код разности в напряжение управления приводом. Дальнейшая работа следящей системы аналогична описанной работе при ручном управлении.Использование изобретения позволяет наряду с ручным режимом работы системы осуществлять автоматический режим сле жения за заданием от устройств числово. го программного управления и, следова. тельно, расширить функциональные возможности следящей системы.Формула изобретенияСледящая система, содержащая сельсиндатчики грубого и точного отсчета, соединенные через первый редуктор, однофазные обмотки которых подключены к источнику переменного напряжения, сельсин-приемники грубого и точного отсчета, соединенные через второй редуктор, фазочувствительный выпрямитель, вход которого подключен к выходу селектора сигналов грубого и точного отсчета, а выход соединен с усилителем мощности, подключенным к двигателю, вал которого механически связан с вторым редуктором, отличающаяся тем, что, с целью расширения области применения следящей системы, в нее введены два переключающих блока и цифровой блок управления, причем к первому переключающему блоку присоединены трехфазные обмотки сельсин-датчиков и сельсин-приемников грубого и точного отсчета и первый выход цифрового блока управления, к второму переключающему блоку подключены однофазные обмотки сельсин-приемников грубого и точного отсчета, вход селектора сигналов грубого и точного отсчета и вход цифрового блока управления, второй выход которого подключен к усилителю мощности.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР433446, кл, б 05 В 11/01, 1971.2, Авторское свидетельство СССР447681, кл. 6 05 В 11/14, 1972.622044 Составитель Г, Нефедоваедактор И. Грузова Техред Н, Рыбкина Корректор Е. Хм 519/6 НПО Гос ПодписноСССР ак Типография, пр. Сапунова, 2 Изд.591 ударственного комите по делам изобрете 13035, Москва, Ж, РТираж 1005 а Совета Министро ии и открытии аушская наб д. 4