Следящая система

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) 1. 1 л.е Ст 05 В 11/О 21797 36/24 о 18,07,оединеннем заявкиГасударственный наметеСовета Мнннстроа СССРаа делам нэабретеннйн открытий 23) Приор (43) Опубл 9 овано 25.05.773 юллет 5 З) УДК 0(4 б) Дата опубликования описания 22.07. амашев, В. Я. Скорых; А. А. Чапкович и А, Н, Горм(72) Авторы изобретения Томский ордена С 9 стябрьской Ревопюции и ордена Трудового Красного Знамени политехнический иыститутимини С, М, Кирова 71) Заявитель СИСТЕМА ЕД авл ениямного редуктора оединен с Второй ступенЬход которогополюсного датчиВ известно ых кв угла. за конечнойтельный двивание в покаько путем посистемеи ора допоп 5 жесткости реек гатель уменьша заниях датчиков ворота объекта двухполюсного д ассогл л пов регулирования, но и ротора чика угл о приводит й сшибки, ческих пог возникновению дополни мпенсации кин неполной коРешностейтной жестк но к снижен Белью и длагаемая педяш еду кто число й сту Р лен, связанный с валом с двухполюсным дат пенчатого редук основного двигателчиком угла, входыс дополнительным д25 первой ступени ре фференциала соединень ателем и выходомыход ди тора Изобретение относится к следящим системам повышенной точности,Известны следящие системы с компенсацией упругих деформаций, люфта, кинематических погрешностей редуктора, содержащие управляющий блок, основной и дополнительный исполнительные органы, подключенные через редуктор к объекту регулирования, датчики угла поворота проме жуточного вала редуктора и объекта регулирования, в которых управляют дополнительным исполнительным Органом так, чтобы свести разность показаний датчиков к мини му муИз известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности является следящая система, содержащая основной и дополнительный двигатели, двухступенчатый редуктор, соединенный с объектом регулирования, дифференциал, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установпенного на выходном валу многополюсного датчика угла, например, индуктосина, с числом пар полюсов, равным передаточному числу редуктора, понижению эквивалеости редуктора, и следовательИЮ ТОЧООТИ СИСТЕМЫ.зобретения является повышениТОЧНОСТИ СЛЕДЯШЕЙ СнсТемы.Это достигается тем, что прес ая система содержит измерительныР р с передаточньм м авным55 ференциала со входом второй ступени р; -дуктора,11 а чертеже дана блок-схема следящейсистемы.Устройство содержит усипитець 1, основной двигатель 2 двухступенчатый редуктор,состоящий усцовно из двух ступеней 3 и 4,дифференциал 5, объект регулирования 6,датчик угла 7, имеющий небольшое числопар полюсов, например двухпопюсный синусо - косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ), установленный на выходномвалу многополюсной датчик угла 8, например индуктосин. При этом отношение чиспа пар попюсов многополюсного и малопопюс.5ного датчиков равно передаточному числувторой ступени 4 двухступенчатого редуктора, выход датчика угла 7 связан со статорными обмотками многополюсного датчика угла 8, а выход датчика 8 подключен 2 еко входу блока управления 9. Блок управления 9 чере, дополнительный двигатель 10подключен к одному из входов дифференциала.В предлагаемое устройство дополнительно введен измерительный редуктоРсоединяющий вал основного двигателя 2 сдвухполюсным датчиком угла 7, При этомпередаточное число измерительного редуктора 11 равно передаточному чиспу первойступени 3 редуктора, выход дифференциала5 соединен со входом второй ступени 4редуктора, а выход первой ступени 3 редуктора соединен со вторым входом дифференциала.35 Устройство работает следующим образом.В исходном положении нулевые отметки датчиков 7 и 8 совмещены, Статорная об 4 о мотка датчика 7 запитана от сети, Дополнительный двигатель 10 неподвижен, При появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение основного двигатепя 2 через обе ступени 3 и 4 редук тора и дифференциал 5 передается на объект регулирования 6, на датчик угла 8 и через измерительный редуктор 11 на датчик 7. Датчик угла 8, связанный с объектом регулирования поворачивается на тот же 50 угол ( с учетом редукции второй ступени) с точностью до кинематической ошибки и угла закручивания редуктора. В результате возникает угловое рассогласование в положении датчиков угла 7 и 8, которое в виде электрического сигнала снимается с одной из роторных обмоток датчика 8, поступает в блок управления 9, затем на допопиитепьный двш атепь 10, который через дифференциал 5 и вторую ступень 4 доворачивает объект регупирования 6, у м. н 1- шая сигнал с датчика 8,11 ри этом в отпичие от известной следящей системы в предлагаемой спедящей системе упругие деформации, возникающие в редукторе из -за воздействия дополнительного двигателя, уменьшаются первой ступенью редуктора, а затем и измерительным редуктором и передаются на двухпопюсный датчик уменьшенные в 1 раз, где 1 - передахточное число первой ступени редуктора и измерительного редуктора. Из-эа потерь на трение в первой ступени редуктора и в измерительном редукторе воздействие дополнительного двигателя на двухполюсной датчик еще более уменьшается и при больших передаточных числах первой ступени редуктора полностью устраняются. Таким образом, удается устранить ошиб ку, возникающую при воздействии дополнительного двигателя на двухполюсной датчик угла, полностью скомпенсировать кинематические погрешности и повысить эквивалентную жесткость редуктора и, следовательно, повысить точность системы.Благодаря использованию нового эпемента - измерительного редуктора, уменьшается составляющая погрешности, обусповпенная воздействием дополнительного двигатепя на двухполюсной датчик угла, В результате будет повышена точность, что расширит сферу применения следящей системы в народном хозяйстве. Использование предлага емого изобретения позволит сократить трудозатраты на разработку следящих систем, близких по точностным характеристикам к предлагаемой следящей системе, что даст значительную экономию средств. формула изобретения Следящая система, содержащая основной и дополнительный двигатели,двухступек чатый редуктор, соединенный с объектом регулировании, дифференциал, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла, например индуктосина, с числом пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блок управления, вход которогосоединен с выходом многополюсного датчика угла, о т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с цепью повышения точности системы, она сот.ржит измерительный редуктор с передаточным числом, равным передаточному числу первой ступенидвухступенчатого редуктора, связанный сЗаказ 1 37 О/99 Тираж 3095 Подписное Ц 1 ИИГ 1 И Госуда 1 ктвенного комитета Совета Министров ССО по делам изобретений и открытий 3 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5