Манипулятор

ВСЕаОЮзщяЩт=. 0: - - :-.М б лиот 1536003 Союз Саеетских Социалистических Республик(5 ло делам изобретении и открытии45) Дата опубликовани писания 11.02.77 2) Авторы изобретения А, Макашсв, Г. В. Мирзоян, В Ю, В. Солин и Б1) Заявите Особое конструкторское бюро енинградского ордена Ленина им.М. И, К(54) МА Н И П УЛЯ ТО Р Промежуточная рама несет на себе5 движное сетчатое ограждение 8 с привои бокозые опорные ролики 10, контактщи е с контршина м и 11 трассы,Последние телескопы вертикальныхправляющпх б жестко связаны со свИ подъемной рамой 12, на внутренних полккоторой на катках 14 находится механизхзата 15 с рычагами 1 б.Механизм захвата удерживается внем положении на подъемной раме 12 п15 нами 77, расположенными по концам равоздействующими на механизм захвататяги 18.Питание к механизму захвата 15дится по кабелю, прикрепленнному кзой проволочной пружине 19, заделанноими концами между механизмом захваи промежуточной рамой 7. Здесь же на7 около пружины 19 установлены лов20, удерживающие механизм захвата 15сительно подъемной рамы 12 неподвижего крайнем верхнем положении.Перемещение подъемной рамы 12 снизмом захвата 15 по телескопическихправляющим б осуществляется от привоЗо на платформе 1 через канаты 22,раз и 9 арион ах 18 м засред- ужимы и через подзо- винтой свота 15 раме птелп отноно в еха- наа 21(22) Заявлено 11 06,75 (2с присоединением заявки Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к манипуляторам, и может быть использовано при автоматизации процессов на операциях по транспортировке изделий в таре.Известен манипулятор для транспортировки изделий в таре, содержащий платформу, перемещающуюся по рельсовому пути от привода, снабженную вертикальными направляющими, на которых смонтирована приводная подъемная рама с механизмом захзата, перемещающаяся в вертикальной плоскости.Целью изобретения является обеспечение надежности захвата груза независимо от точности остановки манипулятора над грузом,Это достигается тем, что предлагаемый манипулятор снабжен пружинами, смонтированными в подъезтной раме, лромежуточной рамой, несущей ловители, сетчатое ограждение с приводом и тяги. Механизм захвата смонтирован на подъемной раме подвижно в горизонтальной плоскости и связан с подъемной рамой посредством тяг, взаимодействующих с пружинами подъемной рамы.На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, две проекции.Платформа 1 манипулятора подвешенашарнирно на проушинах 2 к приводной 8 и холостой 4 кареткам, установленным на ездовом монорельсе 5. Снизу к платформе 1 креГ, Сазонов, Г. Н. Рапопорт,Г, Аветиков ехническои кибернетикиолитехнического институтинина пится пара вертикальных телескопических напразляощих б, сзязанных промежуточной рамой 7.51 О Канаты 22 проходят по неподвижным блокам 23 на платформе 1, внутри полых телескопов направляющих 6, огибают подвижные блоки 24 на подъемной раме 12 и концами заделываются шарнирно к уравнительной траверсе 25, подвешенной через ограничитель 25 грузоподъемности к платформе 1 снизу,Манипулятор, работает следующим образом. Остановившись над тарой 27, манипулятор с помощью привода 9 разводит в стороны половины сетчатого ограждения 8, освобождая проход подъемной рамы 12 с механизмом захвата 15, Включается привод 21 на опускание рамы 12 и механизм захвата 15 выходит из ловителей 20, удерживаясь пружинами 17 в среднем положении на раме 12.При достижении требуемой высоты опускание прекращается и включается механизм захвата 15, рычаги 1 б которого начинают сближаться до соприкосновения с обеими стенками тары 27,При этом неточность положения механизма захвата 15 над тарой 27 компенсируется его смещением на катках 14 по внутренним полкам 13 рамы 12 в,результате упора в стенку тары любой пары рычагов 1 б, достигших стенки первыми. Таким образом, смещение центрирует механизм захвата 15 по таре 27 и вызывает сжатие пружин 17 на соответствующем конце подъемной рамы 12. 15 20 25 зо После взятия тары привод 21 реверсируется на подъем. В момент отрыва тары 27 от пола механизм захвата 15 под действием пружин 17 возвращается в среднее положение на раме 12, а, войдя в ловители 20 на промежуточной раме 7, становится неподвижным. Ограждение 8 закрывается, и манипулятор готов к передвижению на следующую позицию. Выгрузка тары осуществляется в обратном порядке,Формула изобретения Манипулятор, содержащий платформу, перемещающуюся по рельсовому пути, снабженную вертикальными направляющими, на которых смонтирована приводная подъемная рама с механизмом захвата, перемещающаяся в вертикальной плоскости, посредством канатных полиспастов, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения надежности захвата груза независимо от точности остановки манипулятора над грузом, он снабжен пружинами, смонтированными в подъемной раме, промежуточной рамой, несущей ловители, сетчатое ограждение с приводом и тяги, причем механизм захвата смонтирован на подьемной раме подвижно в горизонтальной плоскости и связан с подъемной рамой посредством тяг, взаимодействующих с пружинами подъемной рамы, 536 ООЗписнос каз 1156/1741 Изд, Ъ 9 ЦНИИПИ Государственно по делам и Москва, )КЗб Тираж 1077о комитета Совета Министрозобретений и открытий