Двухканальная следящая система комбинированного регулирования

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ11 498603 Сова Советских Социалистических Реслублик(51) М, Кл,61) Дополнительное к авт. свид-ву22) Заявлено 03.06.74 (21) 2028747/18-24с присоединением заявки23) Приоритет Государственный Комите Совета Министр по делам нзоб Опубликовано 05.01,76. Бюллетень1Дата опубликования описания 24,03.76) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ КОМБИ НИРОВАН НОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Изобретение относится к области систем автоматического регулирования.Известна двухканальная следящая система комбинированного регулирования, содержащая силовой привод, состоящий из последо вательно соединенных чувствительного элемента, сумматора, силового узла управляемого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, связанного с измерителем рассогласования, источника опорного напряжения, си лового узла и опорного канала, и корректирующий привод, состоящий из последовательно соединенных измерителя рассогласования, сумматора, усилителя, исполнительного двигателя, дифференциала, выход которого связан с 15 измерителем рассогласования, и элемента сравнения.В такой системе скорости перемещения валов дифференциала вычитаются и скорость перемещения нагрузки определяется их разно стью. Скорость опорного канала строго фиксирована и определяется значением напряжения с источника эталонного напряжения.Для выработки компенсирующего сигнала по первой производной от входного сигнала 25 системы применяется корректирующий привод, который выполнен по двухканальной структуре и состоит из управляемого канала, содержащего чувствительный элемент, сумматор, силовой узел управляемого канала, диф ференциал, и опорного канала, содержащего источник эталонного напряжения и силовой узел опорного канала. На выходах силовых узлов управляемого и опорного каналов установлены тахогенераторы, сигналы с которых вычитаются на сумматоре, Выработка компенсирующего сигнала с помощью корректирующей системы позволяет получить сигнал в широком диапазоне изменения входной величины; использовать характеристики тахогенераторов на наилучших их участках; обеспечить необходимую фильтраци.о входной величины,Однако наличие двух каналов в такой корректирующей системе усложняет ее техническую реализацию. Кроме того, изменение параметров силового привода не учитывается корректирующим приводом, что может привести к увеличению ошибки системы из-за ее недоком пенс ации или перекомпенсации компенсирующим сигналом.Целью изобретения является повышение точности работы системы.Эта цель достигается тем, что в силово привод введен тахогенератор, вход которог соединен с выходом силового узла опорног канала, механически связанного с одним из входов дифференциала корректирующего привода, а выход - с одним из входов сумматора корректирующего привода,Это позволяет упростить реализацию корректирующего привода и повысить точность работы системы при изменении внешних условий и параметров силового привода.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где обозначены Оь О - входная и выходная величины системы, соответственно; О - ошибка системы; к - компенсирующий сигнал; аун, аок - скорости вращения соответствующих входных валов дифференциала корректирующего привода и,аус, аос - скорости вращения соответствующих валов дифференциала силового привода.Предлагаемая система состоит из силового 1 и корректирующего 2 приводов. На одни входы чувствительных элементов (элементов сравнения) 3, 4 силового 1 и корректирующего 2 приводов соответственно поступает входная величина Оь Второй вход элемента 3 соединен с выходом нагрузочного элемента 5, а выход - с первым входом сумматора 6 привода 1. Выход сумматора 6 соединен со входом силового узла 7 управляемого канала (состоящего из усилителя и исполнительного двигателя) привода 1. Выход узла 7 соединен с одним из входов дифференциала 8 привода 1, Выход дифференциала 8 соединен со входом нагрузочного элемента 5. Второй вход дифференциала 8 соединен с выходом силового узла 9 опорного канала (состоящего из усилителя и исполнительного двигателя) привода 1. Вход узла 9 соединен с выходом источника опорного напряжения 10, второй выход которого соединен с одним из входов сумматора 6. Выход силового узла 9 соединен со входом тяхогенератора 11 и одним из входов дифференциала 12 привода 2, второй вход которого соединен с выходом силового узла 13 привода 2. Вход силового узла 13 соединен с выходом сумматора 14, один вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 4, а второй - с выходом тахогенератора 11. Выход дифференциала 12 соединен с одним из входов чувствительного элемента 4. Выход силового узла 13 соединен со входом тахогенераторя 15, выход которого соединен с одним из входов сумматора 16, второй вход которого соединен с выходом тахогенератора 11, а выход - с одним из входов сумматора 6. Система работает следующим образом.При отсутствии входного сигнала Оь нявходах элементов 3, 4 за счет сигнала с источника 10 двигатели силовых узлов 7, 9 вращаются с определенной скоростью, но в различных направлениях. Элемент 5 неподвижен.Один из валов дифференциала 12, соединенный с выходом узла 9, вращается с определенной скоростью в одном направлении, а второй вал за счет сигнала с тахогенератора 11 в другом направлении, Выходной вал дифференциала 12 неподвижен. Тяхогенеряторы 15 и 11 вращаются с одинаковой скоростью, но в различных направлениях. Сигнал Уна выходе сумматора 16 отсутствует.При подаче сигнала 01 на вход системы,т, е. на входы элементов 3, 4 скорости а, и а.отличаются от скоростей ао, и аус. Элемент 5 за счет разности скоростей (аус - аос) начинает вращаться, а на выходе сумматора 16 появляется за счет разности скоростей тахогенераторов 11 и 15 (цос аук) сигнал компенсирующий ошибку О привода 1, 25 1 ор мул я изобретенияДвухканальная следящая система комбиниЗ 0 рованного регулирования, содержащая силовой привод, состоящий из последовательно соединенных чувствительного элемента, сумматора, силового узла управляемого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, свя занного с измерителем рассогласования, источника опорного напряжения, силового узла опорного каыяля, и корректирующий привод, состоящий из последовательно соединенных измерителя рассогласования, сумматора, уси лителя, исполнительного двигателя, дифференциала, выход которого связан с измерителем рассогласования, и элемента сравнения, о т л ичающаяся тем, что, с целью повышения точности работы, в силовой привод введен та хогенератор, вход которого соединен с выходом силового узла опорного канала, механически связанного с одним из входов дифференциала корректирующего приводя. а выход - с одним из входов сумматора корректирующе го привода.., д. 45 Изд.164 Тирагк Государственного комитета Совета по делам изобретений и откры 13035, Москва, Ж, Раушская на