Устройство для автоматического управления роторным экскаватором

Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл. Е 021 9/20 Заявлено 22.03.71 (2 636698/22-3 с присоединением заяв иГосударственный комитет Совета Министров СССР(72) Авторы изобретения Акутин,ерещагин, В, И. Попенко, Юи В. В. Яснопольский Щербина 1) Заявитель ститут автоматик СТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕН РОТОРНЫМ ЗКСКАВАТОРОМИзобретение относится к автоматизации управления производственными процессами на карьерах.Известно устройство для управления роторным экскаватором, осуществляющее автоматический выбор толщины стружки, соответствующей максимальной технической производительности экскаватора, содержащее блок измерения времени реза, блок деления, блок запоминания, а также блок сравнения. Однако в известном устройстве оптимизация величины выдвижения производи 1 ся по косвенному критерию, не обеспечиваощему полного учета горногеологических условий экскавации, а при переходе к последующему подступу начальное значение величины выдвижения задается произвольно.Целью изобретения является повышение производительности роторного экскаватора в работе, Это достигается тем, что установленные на роторной стреле датчики погонной нагрузки, угла наклона и скорости движения транспортера связаны со входами вычислительного автокомпенсатора, выход которого через коммутатор подключен к регистрам средней производительности четных и нечетных резов, выходы которых через блок сравнения, переключатель полярности и задатчик приращения подачи связаны с одним из входов блока программирования выдвижения, выход которого подключен посредством коммутатора к блокам запоминания оптимальных значений выдвижения, связанным также при помощи коммутатора с блоком программирования выдвижения, причем коммутаторы соединены с узлом управления,11 а чертеже прсдстз 1 влсца олок-схема описываемого устройства.Устройство содсржцт следящие приводы 1, 10 2 и 3 соответственно выдвижения, поворота цподъема с блокамц 4, 5 ц 6 программирования и датчиками , 8 ц 9 координат рабочего органа 10 экскаватора 11, узел 12 управления ц узел 13 оптимизации. Узел 13 оптимизации 15 выполнен цз измерителя 14 средней производительности экскаватора за рез с датчиками 15, 16 ц 17 соответствеццо погонной нагрузки, угла наклона и скорости движения ленты транспортера роторной стрелы 18 и вычисли тельного автокомпсцсатора 19, выход которого через коммутатор 20 подключен к регистрам 21 ц 22 средней производительности соответственно четных ц нечетных резов, соединенных с блоком 23 сравнения. Блок 23 срав пения через переключатель 24 полярности цзадатчик 25 приращения подачи соединен с блоком 4 программирования выдвижения. К блоку 4 программцрованця выдвижения через коммутаторы 26 и 27 соответственно входа и 301 гыхода цодкл 1 очец узел 28 задания цачальцо 4879891 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 3го выдвижения, выполненный из блоков 29, 30, 31 и 32 запоминания оптимальных значений выдвижения, полученных на соответствующих (первом, втором, третьем, четвертом) подуступах ранее отработанного уступа.Программируемые координаты поворота и подъема заносятся соответственно в блоки 5 и б программирования следящих приводов 2 и 3 поворота и подъема. В блок 4 программирования выдвижения заносится произвольно (по усмотрению машиниста) начальная величина выдвижения на толщину реза. По команде с узла 12 управления программируемые величины подаются в соответствующие следящие приводы 1, 2 и 3 экскаватора, В процессе выполнения реза, после выдвижения на толщину реза, в вычислительном автокомпенсаторе по сигналам с датчиков 15, б и 17 погонной погрузки, угла наклона и скорости движения ленты производится определение величины средней производительности за время реза. Эта величина через коммутатор 20, управляемый узлом 12, поступает на соответствующий регистр 21 или 22 средней производительности четного или нечетного реза, Госле окончания реза по команде узла 12 управления в блоке 23 сравнения производится сравнение величин, содержащихся в регистрах 21 и 22, и результат сравнения через переключатель 24 полярности, коммутируемый узлом 12 управления, синхронно с коммутатором 20 воздеиствует на задатчик 25 приращения подачи. С задатчика 25 на блок 4 программирования выдвижения приходит сигнал на изменение величины последующего выдвижения.После очередного выдвижения на величину реза по команде узла 12 управления все перечисленные операции выполняются в той же последовательности за исключением того, что величина средней производительности по команде узла 12 заносится через коммутатор 20 в другой регистр 21 производительности. Производится аналогичное сравнение, и результат через переключатель 24 полярности поступает на задатчик 25 приращения подачи.11 осле каждого сравнения по команде узла 12 управления регистр, в котором содержалась величина, соответствующая производительности в резе, предшествующем последнему, очищается для занесения в него величины производительности в следующем резе,После нескольких резов и соответственно нескольких направленных приращений подачи величина выдвижения достигает оптимального значения, обеспечивающего максимальную техническую производительность экскаватора, Далее при неизменных горногеологических условиях в данном подуступс происходит колебание значения величины выдвижения в каждом резе на + величину приращения около оптима чьного значения толщины реза, что при выборе достаточно малой величины приращения практически не сказывается на производительности экскаватора.Узел 28 задания начального выдвижения в подуступе работает следующим образом. По отработке каждого подступа в данном уступе по команде узла 12 величина оптимальной толщины реза для данного подуступа через входной коммутатор 26 поступает на соответствующий блок 29, 30, 31 или 32 запоминания. При отработке последующего уступа по команде узла 12 через выходной коммутатор 2 с блока запоминания, соответствующего тому подуступу, который будет отрабатываться, величина оптимальной толщины реза данного подуступа предыдущего уступа поступает на вход блока 4 программирования и является величиной начального выдвижения в данном подуступе,Указанные операции задания начальной величины выдвижения производятся перед началом отработки каждого подуступа, Такое прогнозирование сокращает время выбора оптимального значения величины выдвижения в подуступах и соответственно снижает возможные потери производительности за время выбора устройством величины оптимального выдвижения,Формула изобретения Устройство для автоматического управления роторным экскаватором, включающее следящие приводы поворота, выдвижения и подъема с блоками программирования и датчиками координат рабочего органа, узел управления и узел оптимизации величины выдвижения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности ротор- ного экскаватора в работе, установленные на роторной стреле датчики погонной нагрузки, угла наклона и скорости движения транспортера связаны со входами вычислительного автокомпенсатора, выход которого через коммутатор подключен к регистрам средней производительности четных и нечетных резов, выходы которых через блок сравнения, переключатель полярности и задатчик приращения подачи связаны с одним из входов блока программирования выдвижения, выход которого подключен посредством коммутатора к блокам запоминания оптимальных значений выдвижения, связанным также при помощи коммутатора с блоком программирования, причем коммутаторы соединены с узлом управления,487989 Л УЛ 2 В У 1 27 Составитель Г. Асмолов Корректор Л. Орлова Техред Т. Миронова Редактор Л. Тюрина Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 3387/17 Изд. Мз 1894 Тираж 708 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4 5