409837

Мтеитиот "флкот ев . уха е 1 И С 409837 О ПИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ ависимое от авт. свидетельства( 1725598/25 1. Кл. В 231 23/00 явлено 16,Х 11,вкирисоеди пением Государственный комитетСаввта Мнннстрав СССРпа делам нэабретеннйи открытий Приоритет 974. Бюллетень1 описания 14 Х.1974УДК 53.088.7 088 убликовано 05 публиков вторзобретениаявитель П, Гусев ПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ПОГРЕШНОСТ траекторизводитьи эталонескими, ольсными цию о пр х мер хани импу Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при создании прецизионных станков.Известны способы, позволяющие компенсировать погрешности благодаря корректировке траектории движения инструмента относительно заготовки, Однако эти способы не в полной мере обеспечивают кинематическую точность и равномерность передачи движения,Цель изобретения - повышение точности траектории.По предлагаемому способу определяют величины перемещений входного и выходного звеньев, вычисляют поправку, сравнивая эти величины, и отрабатывают ее в виде дополнительного перемещения исполнительного звена, причем основное и дополнительное перемещения осуществляют одновременно,Для корректирования движения основного двигателя определяют величину поправки, сравнивая с эталоном скорости, и отрабатывают ее в виде дополнительного движения от независимого двигателя.Способ компенсации погрешностей состоит в следующем,Путем автоматического слежения за скоростью движения основного приводного двигателя и, сравнивая ее с прецизионным эталоном скорости, определяют корректирующие поправки, которые отрабатывают в виде дополнительных перемещении вспомогательным двигателем. Так как коррекцию производят непрерывно и одновременно с работой основного двигателя, то происходит выравнивание 5 движения инструмента в результате сложения двух движений. Кроме скоростных характеристик приводных двигателей, на качество обработки существенное влияние оказывает точность траектории движения инструмента, 10 зависящая от кинематической и других погрешностей передвижного устройства. С целью компенсации этих погрешностей, определяют перемещение входного звена передвижного устройства при перемещении инструмента по 15 эталонам конечных мер и определяют в сравнении с идеальным передвижным устройством соответствующие каждому эталону корректирующие поправки, которые затем отрабатывают в виде дополнительных перемещений 20 исполнительных звеньев станка с помощьюдополнительного двигателя, причем отработка производится одновременно с работой основного двигателя. 25 Данным способом корре движения инструмента можн нониусам, эталонам конечны скорости, выполненным с м тически ми, индуктивными,30 другими методами отсчета,65 Схема устройства с импульсным методомотсчета по предлагаемому способу показанана чертеже.Устройство состоит из связанных в единойэлектрокинематической схеме механизма передачи движения с механическим генераторомимпульсов и с задающим импульсным устройством,Силовой механизм используют для реверсивного безлюфтового кинематически точногодвижения инструмента; он состоит из основного двигателя 1 и соединенного с ним передаточного механизма, состоящего из зубчатыхколес 2, 3, 4, 5, 6 и 7, трехфазного дифференциального механизма 8, двух конических зубчатых пар 9 и 10, червячного зацепления 11 сдвумя ведущими червяками, механизма переключения в виде кулачковых муфт 12 и 13 ндополнительного двигателя 14, связанного посредством зубчатых колес 15 и 16 с управляемым звеном дифференциала.Механический генератор импульсов является источником электромагнитных сигналов; онсостоит из электродвигателя 17, на валу которого закреплено тактовое колесо 18 с прямоугольными зубьями, и магнитной головки 19,закрепленной на корпусе. Генератор связан состальным устройством посредством зубчатыхколес 20, 21 и постоянного магнита 22.Задающее импульсное устройство предназначено для задания и фиксирования движениярабочего органа с высокой кинематическойточностью и для командного управления двигателями 1 и 14. Оно выполнено из пяти высокочастотных магнитных головок 23, 24, 25, 26и 27, которые соответственно закреплены накорпусе, на ведомом валу дифференциала, навалу двигателя 1, на валу двигателя 14 и начервячном колесе, связанном с рабочим органом, и подвижного диска с эталонами 28 конечных мер. Передвижение диска с эталонами осуществляют двигателем 29 и редуктором 30.Магнитные головки и эталоны взаимодействуют с подвижным постоянным магнитом 22, сузким направленным магнитным потоком.Каждый эталон представляет собой корпус изнемагнитного материала, внутри которого закреплены две высокочастотные воспроизводящие магнитные головки с рабочими щелями,разнесенными на калиброванный размер. Прохождение постоянного магнита 22 мимо магнитной головки 23 должно вызвать появлениесигнала, открывающего счет импульсов, создаваемых генератором, прохождение мимо головок 24, 25 и 26 - появление сигналов, закрывающих счет импульсов, при этом отсекаютсяпачки импульсов, пропорциональные угловымповоротам ведомого вала, дифференциала ивалов двигателей 1 н 14. Полный оборот головок 24, 25 и 26 фиксируется совпадением фазсигналов с сигналом головки 23, При прохождении постоянного магнита мимо головки 27,жестко связанной редуктором с головками 24,25, 26, должен появиться сигнал, закрываю 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 щий счет импульсов, фрмируемых последними. Полный оборот ведомого звена устройства фиксируется совпадением фаз сигналов головок 23 и 27. В случае прохождения постоянного магнита мимо каждого эталона должны появиться два ограничивающих сигнала, характеризующие точный размер. Работает устройство следующим образом.Устанавливают передачи в нулевое положение, при котором головки 23, 24, 25, 26 и 27 совмещены по фазе. Затем, установив программу, включают двигатель 29 и совмещают одну из головок эталона 28 с головкой 27. Включив основной двигатель 1, поворачивают головку 27 до совмещения фаз сигналов этой головки и второй головки эталона. Далее, последовательно поворачивая головку 27 и эталоны, задают любую программу вращения ведомого звена устройства. При этом определяют пачки импульсов, отсекаемые головкой 27, при прохождении каждого эталона. Зная теоретическую величину этих пачек при идеальной передаче движения и реальные пачки импульсов, полученные в процессе программирования, передают программу в схему управления двигателями 1 и 14. При этом двигатель 1 отрабатывает угол поворота, соответствующий повороту выходного звена на калиброванный шаг при идеальной передаче, а двигатель 14 - разницу между теоретической и действительной пачками,Таким образом, при одновременном вращении двигателей 1 и 14 в описанном режиме по всем эталонам программы можно повысить ки нем атическую точность и равномерность передачи движения. При этом автоматическое слежение осуществляют следующим образом.Постоянный магнит 22, проходя мимо вращающихся ему навстречу магнитных головок 24, 25 и 26, создает в последних сигналы, фиксирующие угловые положения их относительно головки 23. Информация о перемещении всех трех головок за каждый оборот постоянного магнита, считая от первой до второй встречи магнита и головки, поступает в виде пачек импульсов в блоки сравнения, например, числа импульсной суммирующей системы и после сравнения с задающей информацией - в блоки управления двигателями 1 и 14, причем для корректирования погрешностей, связанных с неравномерным движением двигателя 1, импульсы задающей информации поступают в блок сравнения этого двигателя с одинаковой частотой, при этом равномерное вращение будет характеризоваться совпадением суммы задающих импульсов и обратной связи в каждый момент сравнения. При неравномерном движении этого двигателя в блок управления двигателем 14 поступает сигнал о необходимой коррекции. Так как информация о вращении вала двигателя 1 поступает с небольшими интервалами, кор.%7 2 У 7 14 75 25 10 2 б 1 п 17 Составитель А. Арапов Техред 3, Тараиенко Корректор Н, Учакииа Редактор Л, Жаворонкова Заказ 1066/16 Изд.349 Тираж 944 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 рекция будет быстрой и равномерность движения выходного звена приводного устройства будет существенно повышена. Предмет изобретения1, Способ компенсации погрешностей путем корректирования траектории движения исполнительного органа по времени и пути, о тл ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности траектории, определяют величины перемещений входного и выходного звеньев,вычисляют поправку, сравнивая эти величины, и отрабатывают ее в виде дополнительного перемещения исполнительного звена, причем основное и дополнительное переме щения осуществляют одновременно.2, Способ по п, 1, отличающийся тем,что, с целью корректирования движения основного двигателя, определяют величину поправки, сравнивая с эталоном скорости, и от рабатывают ее в виде дополнительного движения от независимого двигателя.