Следящая система

40 й 93 ОП ИСАНИЕСоюз Советских1;оциалистицескихРеспублик К дВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ависимое от авт. свидетельстваМ. Е,л. 61728898/18-24) явлено 24.Х 11,1 с присоединением заявкиГ 1 риоритет -сударственный комитетавета Министров СССРао делам изобретении аткрьтий 1973, Боллстепь4 описяшя 25.Н 1.197 УД 1 621,31088.8 бликовяно 30. Дата оиубликоваш Авторзобрете А. Е. филипп вите:ъ СЛЕДЯЩАЯ С 1 С 1 ЕМА 1Изобретение относится к области автоматики и может использоваться в системах автоматического регулирования и, В частности, для улучшеия сгатпческих .Ярактеристик следящих систем. 5Известны следящие системы, содержащие последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и двигатель, охваченные отрицательной обратной связью, а также установленный на валу дви О гятеля тахогенератор, выход которого соединен с сумматором.Предлагаемая система отличается тем, что оия содержит две параллельные цени из последовательно соединенных спускового уст ройства, элемента И, дифференциатора, ждущего мульпВибраторя и другого элемента И, а также элемент ИЛИ, элемент НЕ, источник иягр 1 жеиия) Второй усил 11 е;ь и фазовый дискримшятор, вход которого через 20 гторси бсилитель подклочси к Выходу измерителя ряссоглясОВяиия, я двя Вы:);Ода сВязяны с входами спусковых устройств, вы:(од тахогеисряторя чсрсз элемент 1 Е соединен с входами эле)1 ситов И, я Входы двух других 25 элемеВгов И иодклОчсны к источнику напряжения, Выходы и.( через элемент ИЛИ соедииень с Входом сумм )торя.Б изобретении увеличение статической точности следящих систем достигается за счет ЗО более ш)лной компенсации дрейфя нуля системы ири изменении условий эксплуатации, Однако Величина статической ошибки системы зависит не только от дрейфа нуля, но также и от ьеличииы общего коэффициента усиления разомкнутой цепи или от величины нечувствительности системы. Увеличение статической точиосп системы, эквивалентное увеличешно общего коэффициента усилеш)я разомкнутой цсш) нли увеличению момента нагрузки при сохрянешш достаточного запаса устоичивости, достигается в предлагаемом техишчсском рс- НЕННИ.Ня фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой следящей системы; на фиг, 2 - времгишая диаграмма, поясняющая работу сис геа ь.Следящая система содержит измеритель 1 рассогласования, усилитель 2, двигатель 1, тяхогсисрятор 4, усилитель 5, фазовый днскри:)1 ниятор 6, спскоВ)1 ) стрОствс 7 и Л, э,емеит 1) 11 9 и 10, диффсрспцняторы 11 и 12, ждупНе мультивибраторы 13 и 14, элементы И 15 и 16, элемент ИЛИ 17, элемент НЕ 18 и с).)1:)ятор 19.Напржение ряссоглясоваии 1ои, пропорциональное ошибкс системы, поступающее от измерителя 1 рассогласования ня вход усилите.111 2, ОтрябяыВястся Оси)ВНВ 1 ъ кОит р)л СИСТ(КП)1 ДО ЗОНЫ Ис)УВСТВИТСЛ 1)НОСТИ (.) щ ) СИстемы, Корректирующий сигнал сl не поступает на вход усилителя 2, так как в момент ооработки сигнал с тахогенератора 4 закрывает элементы И 9 и 10, запрещая тем самым прохождение корректирующего сигнала.После обработки сигнала рассогласования система занимает какое-то определенное согласованное положение со статической ошибкой, соответствующей зоне нечувствительности гl ,системы, при этом сигнал с тахогенераторя 4 не закрывает элементы И 9 и 0. Сигналы У,ш, пропорциональный величине статической ошибки, усиленный усилителем 5 и выпрямленный фазовым дискриминатором О, в соответствии с фазой ошибки появляется на одном из выходов фазового дискриминатора 6, с выхода которого сигнал поступает на вход одного из спусковых устройств. например на вход устройства 7, Спусковое устройство 7 выдает уровень напряжения, поступающий на вход элемента И 9. Тае кЯК нЯ входе элемента 9 уже имелся сигнал с элемента НЕ 18, то на вход дифференциатора 11 поступает сигнал, дифференциатор выдает короткий импульс от переднего фронта сигнала, Импульс с дифференциатора 11 поступает на вход ждущего мультивибратора 13, на выходе которого появляется широкий импульс.Длительность формируемого импульса легко регулируется изменением постоянной времени коллекторно-базовых связей и может составлять величину От десятков миллисекунд до песколы нх секунд.Воздействие импульса на элемент И 15 позволяет подать на вход усилителя 2 через элемент ИЛИ 17 сигнал от источника напряжегггя, причем фаза или полярность его соответствуют воздействию на систему в сторону уменьшения ошибки.Если величина ошибки превосходит расчетную величиу (см. фиг, 2), то после воздействия импульса на систему на входе системы появляется еще один импульс и т, д, Лня;ОГичным ООрязом действует и ВтОряя половина устройства, состоящая из элементов 8, 10, 12 и 14, если сигнал ошибки имеет противоположную фазу. Для избежания возникновения автоколебаний системы необходимо соблюдение одного условия - чтобы величина изменения напряжения ошибки от воздействия корректирующего импульса ЬУ была бы меньше величины зоны нечувствительности l, системы с введением вышеуказанных корректирующих устройств. Величина У зависит от длительности импульса ждущего мультивибратора и может легко регулироваться. Зона нечувствительности Ь соответствует той величине статической опибкп, которую необходимо по гугпть,О Предмет изобретения 20 Следящая система, содержащая соединенныепоследовательно измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и двигатель, охваченные отрицательной обратной связыи, а также установлейный на валу двигателя тахогенератор, выход которого соединен с сумматором, отгичагощаяся тем, что, с целью повышения точности, система содержит две параллельных цепи из последовательно соединенных спускового устройства, элемента И дифференциатора, ждущего мультивибратора и другого элемента И, а также элемент ИЛИ, элемент НЕ, источник напряжения, второй усилитель и фазовый дискриминатор, вход которого через второй усилитель подключен к выходу измерителя рассогласования, а два выхода связаны с входами спусковых устройств, выход тахогенератора через элемент 40 НЕ соединен с входами элементов И, явходы двух других элементов И подключены к источнику напряжения, выходы их через элементы ИЛИ соединены с входом сумматора,Заказ 1676 Изд. 1147 ПИИПИ Комитета Совста по делам изобретений Москва, Ж-Зб, РаушскТираж 760Министров СССРи открытийя наб д. 4/5 одппсно ереповецкая городская типография