Система комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата

Союз СоеетскивСоциалистически Ревлублив Зависимое от авт. свидетельства-явлено 09,17.1970 (Юприсоединением заяв 25315/30 оритет Комитет оо делазв изобретений н открыти ори Совете Министров СССРприборо ИСТЕМА КОМПЛЕКСНОГО АВТОМАТИЧЕСКОГОРЕГУЛИРОВАНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА поступательном горизонтальной 5 плоскости (кКаждый лока 5 чувствительныено-преобразоват полнительные ор ных регулятора гики, состоящие 10 билизирующейщих, с учетом п ных воздействий развязывание п входят масляный насоси элект ический гене а 15 В систему питания17, сливной бак 18 Р Ртор 19.На фиг. 2:ЬР,т, - изменение тягового сопротив20 ния,ЛР, - изменениерекатыванМ, - колебанияставляюще25 ЬРн - разность кдвижителяЛо - изменениефа,ЛК - изменение уд30 ния почвы,сопротивления на пене трактора,горизонтальной сой реакции плуга,асательных усилий нах трактора,макро- и микрорельеельного сопротивлеИзобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственного производства,Известные системы автоматического регулирования содержат устройства внешней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные и исполнительные элементы), охватывающие объект по всем основным регулируемым координатам и имеющие в каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчивость всей системы.В предложенной системе с целью достижения ее автономности и инвариантности в каждой из локальных подсистем имеются дополнительные информационные по возмущающим и управляющим воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с основными управляющими каналами ко входам несобственных устройств внутренней стабилизирующей обратной связи.На фиг. 1 приведена принципиальная схема предлагаемой системы комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата; на фиг. 2 - то же, функциональная схема.Система содержит многосвязной объект комплексного регулирования - тракторный агрегат, составленный из трактора 1 и плуга 2, и комплексный регулятор 3, составленный лз трех объединенных локальных регуляторов, осуществляющих управление объектом в движении (координата х), в 4 и продольно-вертикальной оординаты у и г),льный регулятор содержит устройства 6 - 8, усилительельные элементы 9 - 11 и исганы 12 - 15. Все три локальзамыкаются на блоки 1 б лоиз устройств внутренней стаобратной связи, осуществляюодаваемых на них несобствен, стабилизацию, коррекцию и одсистем.328847 4 10 77 75 х, У, г - основные регулируемые величины скорость (загрузка), ширина и глубина,хат, Уат ат - эталонные регулируемые величины,а, р - коэффициенты связи.При отклонении под действием возмущенийкакой-либо из регулируемых координат отэталонного (з ад а нного) значения хат уэт илиаозт чувствительные устройства б - 8 (в силумногосвязности объекта по возмущениям) реагируют в той или иной степени на это отклонение и посылают об этом сигналы в усилительно-преобразовательные элементы 9 - 11 исоответственно в устройства блока 16 логики.Одновременно на входы устройств,внутренчихстабилизирующих обратных связей подаютсясуммы воздействий от несобственных регулируемых,величин,"а,уг; ,хг;, а,хуи суммы несобственных возмущающих воздействий 33,1, ХУ,1, ХМ,1,в результате сравнения которых с собственными возмущающими воздействиями и значением собственной регулируемой величины выраб 2 72 9 1 73 70 1 батываются сигналы, идущие избирательно в определенные исполнительные органы 12, 1 З, 14 или 15. Причем интенсивность управляющих воздействий (амплитуды и длительность) 5 оказываются дозированными. В результатеэтого достигается устойчивость системы и требуемое качество. Предмет изобретения Система комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата, содержащая устройства внешней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные 15 и исполнительные элементы), охватывающиеобъект по всем основанным регулируемым координатам, и имеющие в каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчи вость всей системы, отличающаяся тем, что,с целью достижения автономности и инвариантности системы, в каждой из ее локальных подсистем имеются дополнительные информационные по возмущающим и управляющим 25 воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с основными управляющими каналами ко входам несобственных устройств внутренней стабилизирующей обратной связи.328847 сРи ь.2 Составитель А. Свирщевский Техред Л. Богданова Редактор Н. Спиридонова Корректор О. Тюрина Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 746/11 Изд.256 Тираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5