Устройство для автоматического управления роторньм экскаватором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУбовз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства М.Заявлено 09.7,1969 ( 1324310/29-14) МПК Е 021 3/26 ием заявки М с присое ПриоритетОпубликовано 25 Х.1971. Бюллетень М 1Дата опубликования описания 29 Л 1.1971 Комитет по делам изобретений и открыти при Совете Министров СССРУДК 621.879.48(088.8) Авторыизобретения с-СОЮ;:1 Н ЩБиБЛИОткКд В, Гулько и енчуров Институт автоматики аявител ТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО У Р ОТО Р Н Ь М Э КСКА ВАТО РОМ ВЛЕНИЯ Изобретение относится к средствам автоматизации производственнь 1 х процессов и может применяться при управлении процессом копания роторных экскаваторов.Известно устройство для автоматического управления роторным экскаватором, включающее задатчик производительности, суммирующий элемент, датчики производительности и нагрузки привода ротора и механизм определения удельной энергоемкости.С целью регулирования производительности в предлагаемом устройстве вход суммирующего элемента соединен с выходом установленного в устройстве делительного механизма, входы которого, в свою очередь, связаны с датчиком нагрузки привода ротора посредством фильтра и выходом механизма определения удельной энергоемкости.На фиг. 1 изображена блок-схема устройства автоматического регулирования процзвопительцости роторного экскаватора; ца фиг. 2 - то же, принципиальная схема блока делительного механизма и блока запаздывания; на фиг. 3 - схема установки элементов предлагаемого устройства на роторцом экскаваторе. Входы суммирующего элемента 1 соединены задатчиком производительности 2, датчиком производительности и суммирующим элентом 4. Выход суммирующего элемента связан со входом регулятора 6, выход которого соединен с объектом 6 регулирования, состоящего из электромехацических устройствприводов ротора и поворота экскаватора, вза 5 имодействующих через экскавируемую породу, и части конвейерной линии до датчика 3производительности. Выходы объекта 6 регулирования соединены с датчиками 3 и 7 производительности и нагрузки привода ротора,10 выходы которых связаны со входами механизма 8 определения удельной энергоемкости копания, а выход последнего - с одним из входов блока 9 делительцого механизма. Другойвход блока 9 соединен через фильтр 10 с дат 15 чиком нагрузки привода ротора и выход с одним из входов суммирующего элемента 4 непосредственно, а с другим - через блок 11запаздывания.Устройство автоматического регулирования20 производительности роторного экскаватора работает следующим образом,Для согласования сигналов в главной и дополнительной обратной связи в механизме 8определения удельной энергоемкости копания25 производится деление за определенный промежуток времени усредценных значений энергоемкости процесса копания на производительность экскаватора, осуществляемое с временным сдвигом, соответствующим времени заЗО паздывация в определециш текущей произ304333 иг 7 водительности. Текущее значение нагрузки привода ротора делится в блоке 9 на рсзультаты вычисления в механизме 8. С выхода блока 9 подается на суммирующий элемент 4 один сигнал непосредственно, а другой - через блок 11 запаздывания, При этом указанные сигналы по величине равны результату деления в блоке 9 и противоположны по знаку. Таким образом, сигнал в контуре дополнительной обратюй связи формируется только при возникювении сигнала ошибки в тсчсннн времени, равного времени транспортного запаздывания, вносимому в устройство об ьсктом 6 регулирования и действует до тех пор, пока не пояьится новый сигнал главной обратной связи от датчика 8 производительности. Тем самым дополнительная ооратная связь как бы предсказывает какой сигнал появится со временем на выходе датчика производительности.Блок делительного механизма состоит из дифференциального магнитного усилителя 1 МУ и конденсаторного электродвигателя Кц типа РД, кинематически связанного через редуктор Р с двумя сельсинами С и С.Сигнал с выхода механизма 8 онредслсння удельной энергоемкости черсз сельсин С посупает на объотю управления 1 МУи сравнивается с постоянньп сигналом в обмотке 1 МУ.Напряжение рассогласования отрабатывается конденсаторным электродвигателем КД. Прн этом сельснны С, н С повора ивантся до тех пор, пока не сравниваются ампервитки в указанных обмотках. В результате поворота осуществляется деление сигнала с выхода фильтра 10 на сигнал, пропорциональный удельной энергоемкости породы копания, вычисленный механизм 8.Фильтр 10 представляет собой интегрирчощий магнитный усилитель с примененным напряжением на нагрузке, постоянная времени которого подбирается при наладке.Блок 11 запаздывания выполнен на запоминающих конденсаторах С, С. С., под 5 ключенных к кольцевым коммутаторам шагового искателя ШИ, имеющего два скользящих контакта для записи и считывания. Время запаздывания, равное интервалу времени между моментами прохождения одних и тсх же 10 ламелей щетками 12 и 18, определяется скоростью врацения щеток и углом между щетками. При считывании запоминающие конденсаторы поочередно подключаются в цепь обратной связи операционного усилителя парал лолыо конденсатору С, емкость ко горо Означительно меньше емкости запоминающего конденсатора, изменяя выходной сигнал усилителя.В предлагаемом устройстве могут быть ис пользованы блоки запаздывания с применением магнитной записи.Выходной сигнал блока 11 запаздыванияподается на вход суммирующего элемента 4, выполненного, например, на магиипои усили е е 2 ЧУ П рсдмс т изобретениястройство для автоматического управле ния роторным экскаватором, включающее задатчик производительности, суммирующий элемент, да ники производительности и нагрузки привода ротора и механизм определе ия удельной энергоемкости, отличиющеес 35 тем, что, с цельо регулирования производителыюсти, вход суммирчощего элемента соединен с выходом установленного в устройстве ;слитслы 01 О леханзъа, Входи которого св 5- заны с датчиком нагрузки привода ротора 40 посредством филы ра и выходом механизмаопределения уделыюй энергоемкости.304333 Составитель 3. Зеленинаовоселова Тсхред А. А. Камышникова Корректор Н, Рождественская Редакто юграфия, пр. Сапунова,Заказ 1786/17 Изд.745 Тираж 473ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при СовМосква, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 1 1 По Министро