Устройство для исследования помехоустойчивости нелинейных систем управления

273321 ОПИСА Соиэ Ссветсиит СоциалистическилИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ тесп уел и н Зависимое от авт, свидетельства-Кл, 21 с, 46/50 Заявлено 28.11.1969 ( 1322344/18-2с присоединением заявки-Приор итет - Комитет по делам обретений и открью. Щербаков и В, С. Попов аявитель СТРОЙ С ЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОМЕХОУСТОЙЧИВОСТЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ 2 Предложение относится к области испытаний и исследований нелинейных систем автоматического управления.Известны устройства лля исследования нелинейных систем управления, содержащие программный блок, генератор сицусопдальных колебаний и самопишущий прибор,Предложенное устройство отличается от известных тем, что оно позволяет сократить время и облегчить процесс снятия кривой помехоустойчивости.Для достижения этого в устройстве дополнительно установлен блок подстройки амплитуды помехи, выполненный в виде последовательно соединенных анализатора устойчивости, формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи. Вторые вхол и выход формирующего устройства подсоединены к командно-программному блоку, причем вход исследуемой нелинейноц системы подключен к выхолу управляемого делителя амплитуды помехи, а ее выход - ко входу анализатора устойчивости.Блок-схема предлагаемого устройства представлена на фиг, 1, гле: 1 - команлно-программный блок; 2 - блок полстройки амплитуды помехи; 3 -- исследуемая целицейцая система. Для достижения этого в устройстве дополнительно установлен блок полстройки амплитуды помехи, выполненный в виде псслеловательно соединенных анализатора устойчивости формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи. Вторые вхол и выхол формирующего устройства 5 подсоединены к командно-программному блоку, причем вхоЛ исслелуемой нелинейной системы полклочец к выхолу управляемого делителя амплитуды помехи, а ее выход - ко вхолу анализатора устойчивости.о Блок подстройки амплцтулы помехи включает: 4ацализагор устойчивости; 5 - формирующее устройство; 6 - управляемый дели.тель амплптулы помехи.Исслелуемая нелинейная система состоитцз модели 7 объекта управления ц приборов 8 системы управления.Иа фпг. 2 ланы графики зависимости напряжения от времени.Комацлцо - программный блок 1 (фиг. 11состоит цз цсгочццка сццусоплальной помехи Сф генератора низкочастотных колебаний 1-1 ГПК-З.тт с лополцительным устройством, которое по комацлам ., программного устройства изменяет частоту помехи Ои автоматического электронного потенццометра для записи величины амплптулы помехи на фикспро.ванных частотах гармонической помехи.Блок 2 подстройки амплитуды помехи является основным блоком устройства, непосрел,в ственно осуществляющим автоматический поиск границы устой ивостп исследуемой нелинейной системы прп различных программных значениях частоты помсхц Й .Анализатор усточвоси 4 педназначен для получения срорм с о величине и знаке показателя затухавя и переходного процесса исследуемой системы по полезному сигналу и преобразования ее в выходпое напряжение (l.Формирующее устройство 5 реализует закон управления блока подстройки амплитуды помехи и в соответствии с ним выдает напряжение Г,.р на управляемый делитель б амплитуды помехи. Формирующее устройство выдает на командно-программный блок 1 установки в момент нахождения исследуемой системы на колебательной границе устойчивости напряжение команды У, используемое в нем для перестройки значения частоты гармонической помехи Й , По команде Св командно-программном блоке одновременно производится запись величины амплитуды помехи (В) на входе исследуемой нелинейной системы.Управляемый делитель б амплитуды помехи в соответствии с напряжением У,.р изменяет амплитуду гармонической помех В на воде исследуемой нелшейной системы,Рассмотрен затухающий процесс, где показатель затухания переходного процесса а (О (фиг, 2,а). В этом случае формирующее устройство по сигналу Г. анализатора устойчивости (фиг. 2,б) будет выдавать на управляемый делитель амплитуды помехи положительное возрастающее управляющее напряжение Е/(фиг. 2,в), которое через несколько периодов колебаний переходного процесса (на фиг. 2 - начиная с момента времени 2-.1=4 Т, где Т= - ) из-за увеличения амплиту 1 Оды помехи (фиг. 2,г) приведет исследуемую систему на границу устойчивости. В момент 5 1=4 Т на командно-программный блок пост,- пит команда У, (фиг. 1), и перо самописца электронного потенциометра запишет на бумажной масштабной ленте для данного программного значения частоты Й , найденное 1 О значение амплитуды помехи Во, соответствующее нулевому значению показателя затухания переходного процесса (фиг. 2,г).Одновременно с помощью программного устройства командно-программного блока уста новки источник гармонической помехи автоматически перестроится на следующее программное значение частоты помехи Й, .Процесс поиска значений Во производитсяустановкой при всех программных значениях 20 частоты помехи Й ,.Предмет изобретенияУстройство для исследования помехоустойчивости нелинейных систем управления, содержащее командно-программный блок и ис следуемую нелинейную систему, отличаюшсес,чтем, что, с целью повышения быстродействия процесса снятия кривой помехоустойчивости, в нем дополнительно установлен блок подстройки амплитуды помехи, выполненный в З 0 виде последовательно соединенных анализатора устойчивости, формирующего устройства и управляемого делителя амплитуды помехи, а вторые вход и выход формирующего устройства подсоединены к командно-программному З 5 блоку, причем вход исследуемой нелинейнойсистемы подключен к выходу управляемого делителя амплитуды помехи, а ее выход - ко входу анализатора устойчивости.273321 1 лги,-"9 иг Л аказ 4054НИИП 11 Комитета по деламЫоскв Тираж 480зобретеиий и открытий при С , Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Подписное ете Министров СССРагорская типографи Составитель Н. А. Мукосеева едактор В. С. Нанкина Корректор О. И. Усов