Установка для экспериментального определения параметров следящих систем

. Пи.) Г САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ т элект еханики еров 1 сокоточнтоматиче 5, с. 262. 1 е систеких уст 54) УСТАНОВКА ДЛЯНОГО ОПРЕДЕЛЕНИВЯЩИХ СИСТЕМ СПЕРИАРАМ ЕТ НТАЛЬОВ СЛЕте м 3.При застопоресстопоренном стопоре 15 ре 14 устаом вто рвом сГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНО(ГОСПАТЕНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 21) 4769276/24 1,22) 12,12,89 46) 30,08.93, Бюл. М. 32 1,71) Московский институ )автоматики (72) В,В. Байков и Е.Д. С 56) Ахметжанов А.А, В ы передачи угла ав ойств, М,; Энергия, 197Там же, с. 263. Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для экспериментального определения пара,метров следящих систем в режиме слежения, когда требуется отрабатыватьизменяющееся во времени управляющее воздействие и в режиме стабилизации, когда необходимо обеспечить неизменное по(ложение выходной оси системы в условиях воздействия возмущающих факторов,Цель изобретения - расширение функци(ональных возможностей установки для определения параметров следящих систем за ,счет обеспечения определения динамиче,ских параметров как в режиме слежения, ,так и в режиме стабилизации, когда задачей системы является поддержание неизменно.го положения выходной оси при воздейст;вии возмущающих факторов, вызванных динамическими движениями основания,На чертеже показана кинематическая 1,;схема предлагаемой установки, где 1 - корпус; 2 - задающая ось, 3 - задающий двига(57) Установка для экспериментального определения параметров следящих систем относится к области приборостроения и может быть использована для экспериментального определения параметров следящих систем. Цель изобретения обеспечение определения параметров следящих систем в режиме стабилизации. Установка содержит корпус, задающую ось, двигатель, измерительный элемент, два подшипника, контрольный датчик, принимающие ось 7 и измерительный элемент, отрабатывающий двигатель, подвижное основание,третий подшипник, управляющий двигатель и два стопора. 1 ил., 1 табл. тель,4 - задающий измерительный элемент, 5 - первый подшипник. 6 - контрольный датчик, 7 - принимающая ось, 8 - второй подшипник, 9 - принимающий измерительный элемент, 10 - отрабатывающий двигатель, 11 - подвижное основание, 12-третий подшипник, 13 - управляющий двигатель, 14,15 - первый и второй стопоры.При застопоренном первом стопоре 14 и расстопоренном втором стопоре подвижное основание 11 жестко связано с корпусом 1, а задающая ось 2 может свободно проворачиваться относительно подвижного основания,т:е. относительно корпуса, Работа предлагаемой установки полностью аналогична работе установки принятой в качестве прототипа, При этом может проверяться качество слежения принимающей оси 7 за задающей осью 2, разворачиваемой по определенному закону задающим двига1837258 Формула изобре ения Установка для экспериментального определения параметров следящих систем, содержащая корпус, задающую ось, двигатель и измерительный элемент, первый подшипник, контрольный датчик, принимающие ось и измерительный элемент, отрабатывающий двигатель, второй "0 подшипник, при этом роторы задающегодвигателя и задающего измерительного элемента, внутреннее кольцо первого подшипника и ротор контрольного датчика связаны с задающей осью, а роторы 15 принимающего измерительного элемента иотрабатывающего двигателя, внутреннекольцо второго подшипника и статор контрольного датчика связаны с принимающей осью, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что в нее 20 введено подвижное основание, с которымсвязаны статоры задающего двигателя и задающего измерительного элемента; наружное кольцо первого подшипника, статор принимающего измерительного элемен та, статор отрабатывающего двигателя,наружное кольцо второго подшипника, а также третий подшипник, внутреннее кольцо которого связано с подвижным основанием, а наружное - с корпусом, 30 управляющий двигатель, ротор которогосвязан с подвижным основанием, а статор - с корпусом, первый стопор, одна из взаимно фиксируемых частей которого связана с подвижным основанием, а вто рая - с корпусом, и второй статор, однаиз взаимно фиксируемых частей которого связана с задающей осью, а вторая - с корпусом. Режим Вид динамического воздействия Постоянная угловая скорость 1 О/с0,2 Постоянная угловая скорость 5 /слежен ие 0,8 0,3 Синусоидальная качка А =11=0,3 ГцСинусоидальная качка А =0,5 1 =0,5 Гц билизэция 0.7 новка позволяет определять параметры системы в режиме стабилизации. Управляющий двигатель 13 разворачивают подвижное основание 11 по заданному закону в соответствии с поданным на него напряжением (например, от генератора синусоидальных колебаний). Подвижное основание 11 разворачивается относительно корпуса 1 в третьем подшипнике 12. Задающая ось 2 при этом за счет действия стопора 15 неподвижна относительно корпуса 1, Движение подвижного основания 11 оказывает на принимающую ось 7 возмущающее воздействие. Возникающее вследствие этого напряжения рассогласование между электрически связанными между собой задающим и принимающим измерительными элементами, после усиления в усилителе, содержащем корректирующий контур, подается на отрабатывающий двигатель 10. В результате отрабатывающий двигатель воздействует на принимающую ось 7 таким образом, чтобы ее положение относительно задающей оси 2, которая жестко связана с корпусом 1, оставалось неизменным при движении подвижного основания 11.Контрольный датчик б преобразует в напряжение угловое рассогласование между принимающей 7 и задающей 2 осями, т,е. между положением принимающей оси 7 и корпусом 1.При макетировании следящей системы на предлагаемой установке были получены результаты, приведенные в таблице.Таким образом, предлагаемая установка позволяет определять параметры системы как в режиме слежения, так и в режиме стабилизации. Максимальная динамическая погрешность, угл. мин:Редак Т Подписноеретениям и открытиям при ГКНТ СССшская наб. 4/5 т "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10 Произв Заказ В64ИПИ Г арственного комитета по изо 113035, Москва ЖРа ственно-издательский комби