Манипулятор

)5 В 25 3 11/00 ЕТЕНИ ВТОРСКОМ ДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ И(57) Сущность изобретения: при включенииприводов барабанов 2, на которых намотаЯ 2 1745539 А 1 е упругие ленты 8 полукруглого оисходит выдвижение или втягиической руки, несущей рабочий ля повышения жесткости мехаки она может содержать дополупругие. ленты 9, образующие вании трубку, расположенную бы, образованной основными Поочередное включение барабаорые намотаны упругие ленты, олучить качательные движения ой руки, 1 з.п. ф-лы, 3 ил. ны основны сечения, пр вание механ орган 10, Д нической ру нительные при сматы внутри тру лентами 8. нов, на кот позволяет и механическ5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, осуществляющим манипуляции предметами втрудных условиях, например в глубоком вакууме, в радиоактивной или агрессивнойсреде, при высоком давлении.Целью изобретения является повышение надежности за счет прирощения конст:рукции,. На фиг. 1 изображен манипулятор, обчцюй вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; нафиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 1,Манипулятор содержит основание 1, накотором жестко закреплены основные барабаны 2 и перпендикулярно им дополнительные барабаны 3, Внутри барабанов 2 и 3расположены ролики 4, установленные с помощью шпонок 5 на валах 6 приводов 7, Кроликам 4 основных барабанов 2 прикреплены концы основных упругих лент 8, имеющих полукруглое сечение, а к роликам 4дополнительных барабанов прикрепленыконцы дополнительных упругих лент 9. Противоположные концы упругих лент припаяны на хвостовике рабочего органа 10, чтодополнительные упругие ленты 9 проходятвнутри контура, образованного основнымиупругими лентами 8, Ленты 8 и 9 изготовлены из пружинной стали. Барабаны 2 и 3закрыты защитным кожухом 11 с отверстием для выхода упругих лент 8 и 9. Междуроликами 4 расположены разделительныестойки 12; на которых установлены направляющие ролики 13.Манипулятор работает следующим образом,При включении приводов 7 всех четырех барабанов на размотку упругих лент 8и 9 все ленты сматываются с роликов 4.Основные упругие ленты 8, проходя междунаправляющими роликами 13, прижимаются одна к другой и образуют трубчатую механическую руку, Дополнительные упругиеленты 9 проходят внутри трубы, образованной основными упругими лентами 8, и тожеобразуют трубу меньшего диаметра, Вращаясь, ролики 4 выталкивают упругие ленты8 и 9 из защитного кожуха 11, которые посленаправляющих роликов 13 выдвигаются какединая жесткая трубчатая конструкция.При обратном ходе приводы 7 вращаютролики 4 вместе с барабанами 2 и 3, накоторые наматываются упругие ленты 8 и 9.При этом механическая рука втягивается вкожух 11. Если необходимо придать рабочему органу качательные движениято сначала включением всех приводов 7 выдвигают механическую руку на необходимую величину. Затем в зависимости от плоскости качания включают или приводы основных барабанов 2, или приводы дополнительных барабанов 3. При этом в каждой паре приводы работают в противоположных направлениях. Например, для придания кацательного движения рабочему органу 10 в плоскости, перпендикулярной осям основных барабанов 2, отключают приводы дополнительных барабанов 3, приводы основных барабанов 2 включают один на размотку, а другой - на намотку основных упругих лент 8, Если привод правого барабана 2 работает на намотку, а привод левого барабана 2 на размотку упругой ленты 8, то механическая рука отклоняется вправо, После отклонения механической руки на необходимую величину направление работы приводов основных барабанов 2 меняют на противоположное и механическая рука перемещается влево.Для придания рабочему органу 10 кача- тельного движения в плоскости, перпендикулярной осям дополнительных барабанов 3, отключают приводы основных барабанов 2, включают приводы дополнительных барабанов 3: один на намотку, а другой на размотку дополнительных упругих лент 9, Направления работы приводов дополнительных барабанов 3 попеременно меняют,Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий основание, на котором установлены два барабана с приводами их вращения, механическую руку, образованную двумя гибкими ветвями, одни концы которых соединены с рабочим органом, э доугие - с соответствующими барабанами, и направляющий механизм, о т л ич э ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения конструкции, гибкие ветки выполнены в виде упругих лентполукруглого сечения.2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, он снабжен двумя дополнительными барабанами с приводами их вращения и двумя дополнительными упругими лентами полукруглого сечения, при этом дополнительные барабаны установлены на основании перпендикулярно основным барабанам и дополнительные упругие ленты одним своим концом связаны с соответствующим дополнительным барабаном, а другие их концы расположены внутри основных упругих лент и закреплены на исполнительном органе.1745539 БСоставитель Ф.Майоров Редактор И,Горная Техред М.Моргентал Корректор ГКНТ СССР Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина аз 2354ВНИИ Тираж Подписноеосударственного комитета по изобретениям и открытиям при 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5