170096

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 17 ОО 96 Союз Советских Социалистических Республик.Х.1963 ( 862923/26-2 21 с, 46 д 0 Заявлен с присоединение ки риоритет веииыи Государст комитет по дел изобретеии и открытий С. Бюллетеньсания 2 бХ.19 б 5 Опубликовано 09.17 Дата опубликования И. Кост обретещ явит ПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПОИСКОВОЙ ЭКСТРЕМАЛЬ СИСТЕМОЙ)д - возму лирующие стрему м а. Причем 10 вать систе обходимо Для упр монастр аи 2, который 15р 2+ акр+ а де коэфф траивают а, непрерывно подиенты ад, аиз условия 1 п е 2 ппи (= ер.". ртеже приведена блок-схпредложенного способа,б осуществляется следую стро ства дСпо зом.Пус екта 1 болой Ь (е 2) еи(5 обратика объ ется парар актероксими экстремальнаегулированиятисная группа9 ависимое от авт, свидетельстваИзвестны способы построения систем экстремального управления с беспоисковой настройкой на экстремум за счет установки в системе двух несамонастраивающихся моделей объекта.Однако такие системы не ооеспечивают инвариантности для широкого класса внешних возмущений.Предложенный способ отличается тем, что с помощью полиноминальной самонастраивающейся модели объекта регулирования вычисляют коэффициент полинома, находят величины напряжений, пропорциональных уровням внешних возмущений, и формируют компаундирующую обратную связь по производной от уровней этих возмущений.Это отличие расширяет возможности системы, позволяет находить косвенным образом величины внешних возмущений и улучшить динамику системы, вводя компаундирующие обратные связи по производным от этих возмущений. ющие воздеиствия, )д - регуоздействия, р - показатель экК)0, если необходимо настраиму на максимум рд и К (О, если не- настраивать систему на минимум, авления процессом используют савающий экстремальный регуляторописывается уравнением:(10) а) 1 д=Л; б) ср=Лд,(19) чертой сверху обозначено усреднение по вреомени Р = -о гВ ряде случаев (когда коэффициенты а а, и аз не являются независимыми) придется настраивать их по очереди до выполнения условия (4) или применять более сложную самонастраивающуюся модель объекта с ортогональными функциями, т. е. предварительно сделать коэффициенты а а. и аз ортогональными,В последнем случае модель объекта описывается следующими уравнениями динамики: где хд, хз и х, - ортогональные функции;хд = дд-,хз = дд - Ьд)дз, хз = 1 - Ьз 1 д - Ьзр, (7)тогда Из уравнения (1) видно, что в точке экстремума: При возможности непосредственного изменения Л и Лд достаточно было бы выполнять условия (10,а) или (10,б) соответственно применяя обычную следящую систему.Если из уравнения (2) определить, при каком регулирующем воздействии 1 д функция у имеет экстремум, то получим: у Ру(11)Рр Предположим, что после самонастройки модели объекта у=р можно записать, приравнивая соответствующие коэффициенты в выражениях (1) и (3):а= А, аз = - 2 ЙЛ; аз = УгЛз + Л. (12), Тогда уравнение 11 примет вид РЛ, РЛЕсли использовать способ для управления двигателем, изменяющим регулирующее воздействие, из условия 5 РЛ РЛ,Р р =зфа 2 г (лл - Л) - 2 дг (р - Л) - + -Рр. Рито полученный закон регулирования не отличается от соответствующего закона для экстремальных систем автоколебательного типа.В установившемся состоянии формула (11) упрощается: С учетом формулы 12 получим При использовании закона регулирования(15) устраняется влияние помехи Лд на работу системы, получаем возможность осуществить условие (10,а) при косвенном измерении разности р, - Л.Задача экстремального управления сводится при этом к обычной следящей системе.30Получая коэффициенты а, и аз на самонастраивающейся модели, можно, учитывая закон регулирования (15), предложить два способа изменения регулирующего воздействия 1 д 351) путем выполнения операции деления и подачи этого сигнала в качестве задания сле 4 О дящей системы, изменяющей дд;2) путем подачи сигнала 2 ад 1 д + а, на входисполнительного двигателя (возможно черезусилитель), т. е.45Р)д = 2 иддд+ а = 2 Й (Л - р,) для поддержаНИЯ ф лдахгде ад(0 и аз)0 (18 а),Р)д = - (2 ад)д+ аз) = - 2 й (Л - 1 д) для поддержания ч д о,где ад.0 и аз (О (18 б)Если крутизна характеристики объекта является переменной, то для обеспечения постоянной чувствительности следящей системылучше использовать закон регулирования вида55 Р)л= "+" =(Л - р),2 ад Для устранения ошибки следования можно ввести компаундирующую связь попервой производной от Л, настроив ее на выполнение условий инвариантности.Тогда закон регулирования несколько изменится:- 2 р++Р (20)65 2 (ад)170096 В случае осуществления самонастраиваюшейся модели объекта с использованием ортогональных функций получим, учитывая формулы (6) и (7),(24)(22) Тогда в законы регулирования (17) и (20) следует вместо ааа и а, подставлять Аь Аг и Аз. Очевидно, осуществление условия (17),несколько сложнее, чем условия (18 а) или (18 б), так как в первом случае требуется предварительно выполнять операцию деления.Следует отметить, что несимметричность характеристики объекта регулирования, заданная согласно условию (2), не влияет на раба. ту системы.В случае наличия инерции т, в объекте ре гулирования до нелинейной части регулирующее возДействиЕ Ро поДаетсЯ на самонастРаиВаюшуюся модель объекта через инерционное звено 3, постоянная времени т которого выбирается также из условия (4). Тогда для вь. полнения условия (17) нужно на вход следящей системы подавать задание, равное- (- -1- 1) (23)2 аЕсли осуществлять способ (18 а), то нужно2 а, азподавать сигнало, +на вход"иР+ 1 ти +1 Составитель Г. АнтоноваТехред Ю. В. Баранов ектор О. И. Попов едактор П. Шлаин 25 Формат бум. 60 К 90/в Объем 0,35 изд. л. Цена 5 копнного комитета по делам изобретении и открытий СССРМосква, Центр, пр, Серова, д. 4 аказ 1261/19 Тираж ЦНИИПИ Государс Типография пупова, 2 у = А,па + Азы+ Аз,где А, = а, - 61 ааа - 61 заз, А, - аа - 61 ааз Аз = аз исполнительного двигателя, изменяющего регулируюШее воздействие р т, е. 5 - иР+1т иР+1"и +1где а 1(0 и а) 010 Выполнение условия (24) намного проще,чем (23), так как в последнем случае необходимо иметь чистое дифференцирование, что практически трудно осуществимо. При безынер ционном объекте ти =то=О и Ро=Р.Предложенный способ экстремального управления может быть осуществлен и в чисто дискретном варианте при помощи вычислительного устройства.20 Предмет изобретения Способ управления беспоисковой экстре.мальной системой, отличающийся тем, что, с 25 целью улучшения динамики системы и устра.нения динамической ошибки, с помощью поли.номинальной самонастраивающейся модели объекта регулирования вычисляют коэффициенты полинома, находят величины напряже ний, пропорциональных уровням внешних возмуШений, и формируют компаундирующую обратную связь по производной от уровней этих возмущений,