Промышленный робот

союз советскихсоцидлистичеснРЕСПУБЛИК САНИЕ, ИЗОБРЕТЕНИЯРСИСМ 3 СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВ технологитут машиноадалко СССР988.БОТ ласти маши томатизаци е 3 ь ОСУДАРСТБЕННЫИ КОМИТЕТпо изоБ етениям и отнРцтюмпРи гннт сссР(57) Изобретение относится к оностроення, в частности к а ЯО 16168 251)5 В 25 1 11/00 производственных процессов. Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения возможности заклинивания. Для этого палец, перемещаясь по одной из ветвей У-образного копирного паза основной пластины, взаимодействует с рычагом 19 механизма регулировки относительного положения ячеек, отклоняет его и поворачивает связанный с ним посредством тяги 22 флажок 21 до взаимодействия о одним из упоров 24. В результате ось одной ячейки совмегцается с осью захвата захватной головки. 4 ил.11 ЯОООет с н)ге Относится к м Я щи н Острое.1 и),), д .Всд ности к яВтоматизяции произ- ВС)ДСТВЕННЫ); ДРОЦЕССОВ.11 ель 1 О и.Об 1)Стен)1 я 1)Вляегс)1 повышение НЯДЕХ;НОСТИ ЗЯ СЧЕТ УМЕНЬ 11)СНИЯ ВОЗМОЖНОСТИ зяклиниВания дяльця.Ия фиг. 1 схематично изо 1)ряжен предла- гасмыЙ промь)шленныЙ Г)Обот с Г)ерегружэтелем; ня фиг. 2 - перегружатель; ня фиг. 3 -- разрез А - А н 11 фиг, 2; на фиг. 4 - Вид Б на фиг. 3.Промышленный робот содержит механическую рыкус захыатнОЙ ГОлОВХОЙ 2 и.,О промежуточный пере) ру;катель 3 с ячеиками лля де галей. Г 1 роме)куточный перегружатель 3 посредством кронштеина 4 установлен на одной из подвижных частей механической руки . Промежуточный перегружатель 3 содержит ко 1)пус. состоя)ции из подвижнои части 5 и неподвижной части 6, последн няя нз которых жестко сг,язяда с кронштеином 4. Д)1 я перемещения подвижной части 5 корпуса : закрепленной ня ней дромежуточн ной пластдной 7 относительно неподвижнои )асси;) корпуса служат ьертикальные колонки 8 с направляющими втулками 9. Иа подвиж)ггй части 5 корпуса установлена каретка 10. 11 Я каретке 1 О закреплен кронштейн 11, )гя ко гором монтируются две пластины 12 н 13, Образую)цие ячейки для уксадки де..,"., Габарнт)ь:е длсГ 1)ны 14 и ГЯЙЯритные д;)ас".;н 1 атыс и",)у)кинм 15. Каретка 0 установлена воз:;:ожность 1 О Горизонтального1 г дереме 1 цен)1 я до направляющим колонкам 1 о. Пр) зтом. за счет:,Одеречного премещедид О;н",сительно одьа другой пластин 12 и 13, я тяк)ке дродсгльноО Г)ереме)це 11 ия Габаритных пластин .4 и габаритных дласн тинчятых )ГО, жи 1, )15 производится няст 1)оика дроме)куто лого дерегружателя 3 ня различные тидор; змеры деталей.Р)1 нед, Вижной части 6 корпуса установ.1 сн)и)гс д 17, Основная пластина 18 с )-Об 1,яз)1 ым копирнь)м пазом, я также меха- НИЗМ ОЕГУЛИРОВКИ ОТНОСИ)ЕЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ г 1 чеек до 1)тношени 10 к зяхвятной Головке 2. Лехянзм регулировк)1 Отнссительдого положения яче".к состоит из двух рычагоь 19, расположенных зеркально го отношению Один к другс 1 у, шярди рис) устянОВленных ня основной дластине 18 посредством винтов 20 и соединенных с флажком 21 и между собой тягами 22, которые прикредлены к рычагам 19 и флажку 21 В)1 нтами 23. Флажок 21 на основной дластине 18 установлен шарнирно ня вднте 20. В крайних положениях флажок 21 Опирается на угоры 24, закрепленные 1 Я основной пластине 18. Промежуточная пластина 7 Выполнена с горизонтальным лазом, в котором 1)одьижно вдоль Оси установлен галец 25. Палец 25 одним концом взяв модействует с Ч-Образным копирным лазом Ос)вдной пластины 13, я также с рычаГами 19 и флажком 21, Я другим концом - с Волилом 26, шарнидно у"тановленным ня пальце 27, соединяющим выходной элемент 28 привода 17 с подвижной частью 5 корпуса промежуточного перегружателя 3. Водило 26 взаимодействует одним концом с пальцем 25, а другим с кареткой 10.Промышленный робот работает следующим образом.При включении силового цилиндра привода 17 шток через выходной элемент 28 и палец 27 воздействует на подвижную часть 5 корпуса промежуточного перегружателя 3. Подвижная часть 5 корпуса промежуточного перегружателя 3 посредством колонок 8 и направляющих втулок 9 совершает возвратно-поступательное дви 1 7 15 жение. При движении штока приводавверх палец 27 с водилом 26, подвижная часть 5 корпуса с промежуточной пластиной 7 ч установленным в ее горизонтальном пазу пальцем 25 также двигаются вверх.При этом один из рычагов 19 перекрывает ту ветвь Ч-образного копирного паза на основной пластине 18, по которой будет двигаться палец 25, Палец 25 поднимается, при этом одним своим концом он движется по ветви Ч-образного копирного паза на основ 1ной пластине 18 и одновременно воздействует на рычаг 19, который, отклоняясь под действием пальца 25, перебрасывает флажок 21 в другое крайнее положение, а другой рычаг 19 перекроет нерабочую ветвь Ч-образно; о копирного паза основной пласти- зО ны 18.Одновременно второй конец пальца 25взаимодействует с водилом 26, поворачивая его Вокруг пальца 27. Водило 26 перемещает каретку 10 по направляющим колонкам 16. В результате один из двух рядов ячеек для укладки деталей входит в зону захватной головки 2 и совмещается с ее осью.Захват захватной головки 2 сжимается или разжимается и соответственно забирает или укладывает деталь в ячейки промежуточного перегружателя 3, При движении штока привода 17 вниз Все механизмы промежуточного перегружателя 3 возвращаются в исходное положение, а палец 25 по флажку 21 переместится в конце движения в другое начальное положение, из которого палец 25 при следующем движении штока привода 17 вверх будет взаимодействовать с другой ветвью Ч-образного копирного паза на основной пластине 18. 50 В результате следующего движения вверхв зону механизма захвата войдет следующий ряд ячеек для деталей.При этом наличие габаритных пластинчатых пружи н 15 обеспечивает стабильность размеров деталей от базы (габаритных пластин) до оси механической руки 1 промышленного робота при использовании его в загрузочно-разгрузочных операциях на метяллорежущем оборудовании.Формула изобретения Промышленный робот, содержащий механическую руку с захватной головкой и промежуточный перегружатель с ячейками для деталей, включающий корпус в виде подвижной и неподвижной частей, последняя из которых закреплена на механической руке посредством кронштейна, каретку, установленную на подвижной части корпуса и несущую ячейки для деталей, основную пластину с Ч-образным копирным пазом, закрепленную на неподвижной части корпуса, палец, шарнирно связанный с выходным злементом привода и размещенный в Ч-образном копирном пазу основной пластины, упоры, закрепленные на основной пластине, и механизм регулировки относительного положения ячеек, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения возможности заклинивания пальца, механизм регулировки относительного положения ячеек выполнен в виде двух рычагов, шарнирно установленных на основной пластине с возможностью перекрытия ветвей Ч-образного копирного паза, двух тяг и фла жка, шари и рно установленного на основной пластине с возможностью взаимодействия с упорами, причем рычаги шарнирно связаны с флажком посредством тяг,Сос Середа Тех ред Тираж арственного комитета п 113035, Москва, Ж -но.издатепьский комби, О оизволств Редактор ЮЗаказ 4089ИПИ Госуд тавитель А. ШиряеваА. Кравчук Коррек685 Полписо изобретениям и открыт35, Раугпская наб., л.нат Гатент, г. Ужгород ор Л. Пилип ое ч при ГКН 45сп. Гагари