Манипулятор, работающий в герметизированном объеме

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИ К АВТОРСКОМУ СВ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1484725, кл, В 25,3 21/00, 1987.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов для обработки радиоактивных токсичных взрывчатых веществ, осуществляемых в высоком вакууме, а такжедля осуществления ряда дистанционных работ в открытом космосе, Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткостиконструкции и демпфирующей способности, Манипулятор, работающий в герметиГг.Б.О. (1 6 1 3)5 В 25 Л 21/00//В 25 3 11/О эированном обьеме, содержит крышку 1 вакуумной камеры, механизмы ввода поступательно-качательного 2 и вращательного 3 движений предметного столика 4 и исполнительный орган, включающий три шарнирных многократных параллелограмма 5. ,Диаметрально расположенные многократные параллелограммы связывают механизм 2 ввода поступательно-качательного движения с платформой 8 в виде радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 4. Причем диаметрально расположенные и центральный шарнирные многократные параллелограммы 5 установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях, Каждый из упругих шарниров 9, соединяющих звенья шарнирных многократных параллелограммов 5, и каждый из дополнительных упругих шарниров 9 состоит из двух торцовых элементов, Г-образного сечения и промежуточнога элемента, связанных между собой пружинами, установленными перпендикулярно друг другу, 5 ил.Изобретение относится машиностроению, в частности к манипуляторам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологических процессах изготовления электронных приборов и.т.п,Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости конструкции и демпфирующей способности,На фиг,1 изображен манипулятор, общий вид, на фиг.2 - упругий шарнир; на фиг,З - вид В на фиг,1; на фиг,4 - сечение А-А на фиг,2; на фиг.5 - сечение Б - Б на фиг,2,Манипулятор содержит крышку 1 вакуумной камерь на которой смонтированы винтовые механизмы ввода поступательнокачательного 2 и вращательного 3 движений предметного столика 4 исполнительного органа, включающего три шарнирных многократных параллелограмма 5, винтовой толкатель 6, универсальный шарнир 7 и платформу 8. Платформа 8 выполнена в виде радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 4 и связано посредством дополнительных упругих 9 и универсального 7 шарниров с центральным шарнирным многократным параллелограммом 5, а наружное кольцо кинематически связано с остальными диаметрально расположенными шарнирными многократными параллелограммами 5, которые связаны с винтовыми механизмами ввода поступательно-качательного движения 2, При этом центральное и диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы 5 расположены в перпендикулярных плоскостях,Предметный столик 4 снабжен осевым выступомпропущенным через платформу 8 и выполненным с глухим отверстием 10. По цилиндрической поверхности отверстия 10 пропущена винтовая канавка, в которую введен винтовой выступ 11 на винтовом толкателе 6. Винтовой толкатель 6 соединен с универсальным шарниром 7 с центральным шарнирным многократным параллелограммом 5. Звенья 12 всех шарнирных многократных параллелограммов 5 и звенья 13 универсального шарнира 7 соединены между собой упругими шарнирами 9, Каждый из 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 упругих шарниров 9 содержит два торцовых элемента 14, имеющих Г-образное сечение, и промежуточный элемент 15. Торцовые элементы 14 каждого упругого шарнира 9 связаны с промежуточным элементом 15 двумя парами пружин 16. Пружины 16 каждой пары взаимно перпендикулярны.Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной камеры,Манипулятор работает следующим образом.При поступательно-качательном движении предметный столик 4 получает поступательное (вертикальное) или качательное перемещение от винтовых механизмов ввода поступател ьно-качательного движения 2, через диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы 5. При поступательном движении рукоятки обоих механизмов ввода 2 вращают одновременно с одинаковой скоростью. При необходимости наклона предметного столика 4 вращают одну из рукояток механизмов ввода 2,Для осуществления вращательного движения предметного столика 4 вращают рукоятки механизма ввода 3. при этом центральный шарнирный многократный параллелограмм 5 складывается (или раскладывается). Винтовой толкатель 6 совершает поступательное движение и его винтовой выступ 11, перемещаясь по винтовой канавке отверстия 10, вращает предметный столик 4,Формула изобретения Манипулятор. работающий в герметизированном объеме,по авт,св. Ф 1484725. о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет увеличения жесткссти конструкции и демпфирующей способности, каждый из дополнительных упругих шарниров и из шарниров, связывающих звенья шарнирных многократных параллелограммов, снабжен второй парой взаимно перпендикулярно расположенных пружин и промежуточным элементом, установленным между парами пружин, при этом все пружины связаны с торцовыми элементами этого шарнира, а центральный и диаметрально расположенные шарнирные многократные параллелограммы установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях,1613321Вид ВСоставитель А,Ширяеваактор М,Товтин Техред М.Моргентал Корректор Н.Ревска аказ 3858 Тираж 689 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С113035, Москва; Ж, Раушская наб., 4/5изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина