Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 91 .5.3 51)5 В 23 К 9/10 К АВТО О.Патона овецкий, П,Ф. ФеИМА ДУГОАРКИвтоматиз ости к сп втоматизает быть ис- огических ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ.О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБР МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54, СПОСОБ КОРРЕКЦИИ РЕЖВОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СВ(57) Изобретение относится к ации сварочных процессов, в част Изобретение относится к ации сварочных процессов и можпользовано в робототехнолкомплексах дуговой сварки,Цель изобретения - сокращение затрат времени на программирование сварки и повышение точности его настройки - достигается тем, что в способе коррекции данных робота для дуговой сварки, при котором ввод данных о параметрах режима сварки (св, Од, Чсв) производят одновременно при перемещении робота от точки к точке, и скорректированные системы управления данные запоминают на программоносителе и используют при сварке последующего изделия, в память вводят точки, в которых корректируют, и при сварке последующих изделий устанавливают в указанных точках скорректированный режим.Способ позволяет оперативно корректировать параметры режима сварки и дает возможность перепрограммировать в процессе сварки места на линии соединения, в которых эта коррекция необходима. Это по 1608027 А 1 сабу коррекции режима сварки, и может быть использовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки, Цель изобретения - сокращение затрат времени на программирование режима сварки и повышение точности его настройки. При обучении робота траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки в граничных точках. Корректируют режим между граничными точками дополнительно при выходе параметров сварки за допуск.Варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения, 2 ил. зволяет уменьшить затраты времени на определение оптимального закона изменения параметров режима сварки по линии свариваемого соединения.На фиг. 1 дана блок-схема робота для дуговой сварки, на котором осуществляется способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки; на фиг. 2 -две проекции евариваемого соединения,Способ осуществляется следующим образом. Пусть существует линия сварки АСО (фиг. 2) и необходимо произвести сварку участка АС в режиме 1, а участка СО - в режиме 2, и в пределах участка ВС, принадлежащего участку АС, изменить режим, но неизвестно в каком месте и насколько.Тогда выбирают точку Е, принадлежащую участку ВС, вводят в память системы управления робота программу перемещения от точки А к точкам В, Е, С, О и присваивают; точке А режим 1, точке В - режим 2, точке Е - режим 3, точке С - режим 2, 1608027Программируют робот таким образом, что при коррекции режима на участке ВС система управления робота запоминает скорректированную точку Е и присваивает ей режим 3.Устройство 1 управления соединено кабеЛем 2 с обучающим устройством 3, кабелем 4 с роботом 5 и кабелем 6 с источником 7 сварочного тока, который кабелем 8 соединен с устройством 9 подачи сварочной проволоки.К сварочной горелке 10, установленной на "руке" 11 робота, подается электродная проволока 12 и через шланг 13 защитный газ, Шланг 13 соединен с баллоном 14 для защитного газа.Способ опробован в робототехнологическом комплексе для дуговой сварки на базе робота РМс системой управления "СФера".Производилась приварка "бобышек" к корпусу. При сварке такого изделия необходимо учитывать термическое воздействие дуги на свариваемые элементы.Для этого линия соединения разбивалась на 3 участка: АВ, ВС, СА, Внутри участка ВС выбирали точку О, а внутри участка СА - точку Е,Затем в память системы управления "Сфера" вводили программу перемещения робота, в которой присваивали точке А режим 1, точке В - режим 1, точке О - режим 2, точке С - режим 2, точке Е - режим 3, и указывали, что при коррекции режима на участке АВ необходимо запомнить скорректированный режим под номером 1, при коррекции режима на участке ВС необходимо запомнить скорректированную точку и присвоить режим 2, а при коррекции режима на участке СА необходимо запомнить скорректированную точку Е и присвоить ей режим 3. В процессе сварки на участке А-В корректировали режим и система управления 5 "Сфера" запоминала его под номером 1,при сварке участка В-С в месте, где начиналось чрезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управления "Сфера" запоминала точку О, и присваи вали этой точке режим 2, при сварке участкаС-А в месте, где начинается чрезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управления запоминала точку Е и присваивала ей режим 3.15 Технико-экономическая эффективностьспособа заключается в сокращении простоев дорогостоящего оборудования, каким являются сварочные работы, на время подготовки управляющих программ, а так же повышении точности настройки оптимального режима сварки, а в результате - в повышении качества сварки. Формула изобретения25Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки, при котором при обучении робота по траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки 30 в граничных точках, корректируют режиммежду граничными точками и используют его при сварке последующих изделий, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью сокращения затрат времени на программирова ние режима сварки и повышения точностиего настройки, при выходе хотя бы одного из параметров сварки за допуск варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения.1608027О Фиг 2 Составитель В. Покровскийэктор В, Данко Техред М.Моргентал Корректор А. Обруч роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина Заказ 3586 , Тираж 654 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 П