Устройство для перемещения манипулятора

О П И С А Н И Е ( )992343ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеслублик(53) УДК 621 869 (088.8) Опубликовано 30.01.83. Бюллетень4 Дата опубликования описания 05.02.83 лв млем лзебретеллй и етермтий(54) УСТРОЙСТВО Д,ЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ МАНИПУ,ЛЯТОРА Изобретение относится к складскому хозяйству, а именно к устройству для возвратно-поступательного перемещения манипулятора, и может быть использовано для автоматических архивов.Известно устройство для склада, которое содержит раму (тележку), горизонтально перемещающуюся вдоль стеллажей. На раме установлены колонны (траверса) . Вдоль колонн перемещается передаточное приспособление (манипулятор), которое устанавливает или извлекает из ячеек стеллажа объекты хранения 11.Недостатком известного устройства является его низкое быстродействие, обусловленное тем, что траверса, несущая манипулятор, закреплена на тележке по схеме консольной балки, что неизбежно приводит к потере устойчивости при увеличении ускорения.Известно устройство для перемещения манипулятора, содержащее балку, на концах которой закреплены ролики, размещенные в направляющих, и две трособлочные передачи, трос каждой из которых, охватывающий блок и приводной барабан, соединен с балкой 21. Однако из-за привода балки от одногодвигателя при помощи двух параллельныхпередач происходит расхождение.перемещений противоположных концов траверсы отразности накопленных погрешностей верхнего и нижнего барабанов и разности удлинений верхнего и нижнего тросов.Цель изобретения - повышение надежности путем устранения перекоса траверсы,Поставленная цель достигается тем, чтоустройство для перемещения манипулятораснабжено установленным на балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жест-ко связан с концами одного из тросов, агайка соединена с сервоприводом.На чертеже изображен механизм, общий15 вид,На балке 1 установлен манипулятор 2.Манипулятор 2 приводится в движение относительно траверсы двигателем 3. Обаконца балки 1 приводятся в движение одновременно от двигателя 4 через две блочнотросовые передачи, состоящие из барабанов5, тросов 6 и блоков 7. Двигатель 4 и приводная система закреплены на раме стеллажа. Ролик 8 траверсы опирается на направляющую 9. Ролик 10 ограничивает поверсы и уменьшения массы подвижных частей. Формула изобретения Устройство для перемещения манипулятора, преимущественно для автоматического склада, содержащее балку, на концах которой закреплены ролики, размещенные в направляющих, и две трособлочные передачи, 10 трос каждой из которых, охватывающийблок и приводной барабан, соединен с балкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности путем устранения перекоса балки, оно снабжено установленным на балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жестко связан с концами одного из тросов, а гайка соединена с сервоприводом. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США Мо 4014442,кл. В 65 6 47/00, 1977.2. Гиленко В. Т. и др. Автоматическиепостроители графиков ЦВМ. М., Энергия,1969, с. 18, рис. 2 - 2 а (прототип). 9923433ворот балки 1 относительно вертикальной оси, ролик 11 ограничивает наклон балки 1 в боковом направлении.Поиск ячеек осуществляется одновременно по горизонтали при помощи датчиков 12 и по вертикали при помощи датчиков 13.Устранение перекоса траверсы относительно вертикальных рядов ячеек достигается путем введения в конструкцию специального корректора.Корректор состоит из винтовой пары - винта 14 и гайки 15. Винт 14 жестко закреплен своими концами в разрыве троса, а гайка 15 установлена в нижнем конце балки 1 и может вращаться от сервопривода 16 через шестерни 17 и 18. В нижней части . стеллажа установлены датчики 19, которые совпадают по вертикали с соответствующими датчиками 12 в верхней части стеллажа и с вертикальными рядами ячеек.Таким образом, введение корректирующего устройства, состоящего из винтовой пары, сервопривода и дополнительных дат чиков, позволяет применять в качестве привода траверсы две параллельные блочнотросовые передачи и тем самым увеличить быстродействие предлагаемого механизма за счет более устойчивого перемещения тра