Способ управления электрогидравлическим следящим приводом дроссельного регулирования

(51)5 Р 15 В 9/03 ИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТ 8 ЕННЬ(Й КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1(56) Авторское свидетельство СССР (1 808712, кл, Е 15 В 9/03, 1979. (54) СПОСОБ У 11 РАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ СЛЕДЯ 1 ЦИМ ПРИВОДОМ ДРОССЕЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ(57) Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть использовано В электрогидравлических следящих системах летательных аппара тов. Целью изобретения. является повьппение точности за счет уменьшения установившейся ошибки, определяемой нелинейностью характеристик привода. Предварительно определяются граничное значение коэффициента передачи в цепи управления усилителем З,соответствующее устойчивой работе привода, и величина перепада давления,соответствующая троганию гидродвигателя 4, При подаче входного сигналана блок 1 датчики 6,7 измеряют положение выходного элемента привода иперепад давления на гидродвигателе4. Блокформирует сигнал ошибкипутем сравнения входного сигнала иположения выходного элемента, а звено 8 формирует сигнал динамическойкоррекции, вычитаемый из сигналаошибки. Одновременно устройством 2осуществляется, сравнение текущегозначения перепада давления со значением, соответствующим троганию и непозднее чем при достижении равенства (т.е. при разнице не более 57)уменьшение коэффициента передачи довеличины, не превьппающей граничногозначения. 2 ид., 1 з.п. ф-лы,1Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использованов электрогидравлических следящих системах летательных аппаратов,Цель изобретения - повышение точности за счет уменьшения установившейся ошибки, определяемой нелинейностью .характеристик привода.На фиг.1 изображена схема электрогидравлического следящего приводадроссельного регулирования для реализации данного способа управления;на фиг.2 - граАик изменения коэААициента передачи.Привод содержит блок 1 Аормирования сигнала ошибки, управляемое нелинейное усилительное устройство 2,электрогидравлический усилитель 3,исполнительный гидр одвигатель 4 синерционной нагрузкой 5 на выходномэлементе (не изображен) привода,датчик 6 положения выходного элемента,датчик 7 перепада давления на гидродвигателе 4 и звено 8 динамическойкоррекции по перепаду давления,Способ управления электрогидравлическим следящим приводом дроссельного регулирования осуществляетсяследующим образом,При отсутствии входного сигналана входе блока 1 перепад давленияи перемещения гидродвигателя 4 отсутствуют. Предварительными испытаниями или расчетом определяются граничное значение коэфАициента Кпередачи в цепи управления усилителем3, соответствующее устойчивой работе следящего привода, а также величина перепада давления, соответствующая троганию. гидродвигателя 4,т.е. соответствующее значение сигнала Б р датчика 7.При подаче входного сигнала наблок 1 датчики 6,7 Аормируют напряжения П и Б, соответствующиеизмеряемым положению выходного элемента привода и перепаду давления нагидродвигателе 4, блок 1 Аормируетсигнал ошибки путем сравнения входного сигнала и фактического положения выходного элемента, а звено 8формирует сигнал динамической коррекции, вычитаемый из сигнала ошибки. Одновременно устройством 2 осуществляется сравнение текущего значения перепада (П) давления с зна 1чением 11 , соответствующим троганию, и не позднее чем при достижении равенства (практически при наличии небольшой разности, например, менее 57, определяемой свойствами элементов привода) - уменьшение коэффициента передачи до величины, не превышающей граничного значения Кпрю соответствующего устойчивой работе следящего привода.Кроме того, в случае необходимости, уменьшение коэфАициента передачи может осуществляться ступенчато, например, при достижении 115 О,ЗБ этот коэфАициент может быть уменьшен на 607, (Аиг. 2) . 1 О 15 Формула изобретения равлическим следящим приводом дроссельного регулирования, при котором предварительно определяют граничное значение коэффициента передачи в цепи управления электрогидравлического усилителя привода, соответствующее устойчивой работе следящего привода, а при подаче и отработке входного сигнала измеряют положение выходного элемента привода и перепад давления на исполнительном гидродвигателе, Аормируют сигнал ошибки путем сравнения входного сигнала и Аактического положения выходного элемента, а также сигнал динамической коррекции по перепаду давлений,вычитаемый из сигнала ошибки, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности за счет уменьшения установившейся ошибки,определяемой нелинейностью характеристики привода, предварительно определяют величину перепада давления,соответствующую троганию исполнительного гидродвигателя, которую при подаче входного сигнала сравнивают с текущим значением перепада давления, и не позднее, чем при достижении равенства, уменьшают коэфАициент передачи до величины, не превышающей граничного значения, соответствующего устойчивой работе привода,2. Способ по и,1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что уменьшение ко-.эффициента передачи осуществляют сттпенчато. 25 30 40 50 20, 1, Способ управления электрогид1581874 Редактор М.Товтин ожо аказ 2073 Тираж 528 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Составитель С.РоТехред Л.Олийнык твенскииКорректор