Захватное устройство

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено в конструкциях промышленных роботов для роботизации процессов сборки и мехобработки.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата вращающихся деталей и быстрой смены зажимных элементов в процессе работы.На чертеже показано захватное устройство с клещевыми зажимными элементами, общий вид.Устройство состоит из базового кор 15 пуса 1 с закрепленными в нем статором 2 привода линейного перемещения, например соленоидной катушкой, и статором 3 привода ротации, например ста" тор электродвигателя, и съемного кор пуса 4.В съемном корпусе 4 на шлицах с возможностью продольного перемещения установлена шлицевая втулка 5, в которой на подшипниках 6 и 7 установлен 25 вал 8, торец которого шлицами сопряжен со втулкой,9, которая через подшипники 10 и 11 установлена в съемном корпусе 4 без возможности продольного перемещения. Во втулке 9 на шарнирах 12 установлены клещевые зажимные элементы 13, которые через шарниры 14 и подвижные штанги 15 связаны шарниром 16 с валом 8.Съемный корпус 4 центрируется с базовым 1 конусными сопрягаемыми поверхностями 17 и стопорится фиксирующим устройством 18 так, что якорь .привода ротации 19 и якорь привода линейного перемещения 20 сопрягаются со статорами 3 и 2.40 Устройство подготавливается к работе следующим образом.К кассете с набором идентичных съемных корпусов 4, отличающихся только типом и размерами захватных элементов, подводится базовый корпус 1, закрепленный на руке промышленного робота, затем базовый корпус 1 стыкуется со съемным корпусом 4, центрируясь с помощью сопрягаемых конусов 17 обоих корпусов, и Фиксирует съемный корпус устройством 18, одновременно подается напряжение постоянного тока на статор 2 привода линейного перемещения, который удерживает якорь 20 с валом 8 и зажимными элементами 13в исходном нижнем положении,Устройство работает следующим образом.гДля захвата вращающейся детали устройство подводится к патрону станка, охватывая деталь зажимными элементами; управляющее устройство робота, подавая напряжение на статор привода ротации 3, приводит во вращение якорь 19 с валом 8, который начинает вращаться в подшипниках 6 и 7 и в подшипниках 10, 11 вместе со втулкой 9. и зажимными элементами 13; управляющее устройство робота, связанное с управляющим устройством станка, регулируя напряжение на статоре 3 привода ротации, выравнивает число оборотов якоря 19 вала 8 и захватных элементов 13 со втулкой 9 и меняетполюсность напряжения постоянного тока на статоре 2 привода линейного перемещения, якорь 20 которого перемещается вместе с валом 8 и подшипниками 6, 7 и втулкой 5 по шлицам съемного корпуса 4, причем вал 8 перемещается ио шлицам внутри втулки 9 и через шарнир 16 раздвигает подвижные штанги 15, которые через шарниры 14давят на рычаги зажимных элементов,которые в свою очередь, проворачиваясьв шарнирах 12, захватывают деталь,причЕм сила зажима может регулироваться силой тока в статоре 2 приводалинейного перемещения,После захвата детали зажимнымиэлементами 13 по команде управляющего устройства патрон станка освобождает деталь, не переставая вращаться, и робот, оснащенный предлагаемымзахватным устройством, переносит деталь на другую позицию технологического процесса, причем торможение иостановка вращения зажимных элементов 13 с деталью может производитсяпо команде управляющего устройства,меняющего условия коммутации на статоре ротации 3, в процессе переноса.Установка детали во вращающийсяпатрон станка производится в обратномпорядке.Формула из обретения1. Захватное устройство, содержашее корпус и установленный в нем силовойпривод линейного перемещения, якорь которого кинематически связан с зажимными элементами, о т .п иСоставитель А.АлексеевТехред М,Дидык Корректор М.Кучерявая Редактор Н.Горват Заказ 1128 Тираж 680 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035., Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,10 ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено электромагнитным приводом ротации зажимных элемен ов, при этом якорь привода ротации установлен на одном валу с якорем привода линейного перемещения, а статоры приводов последовательно установлены в корпусе. 563977 62. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что корпус выполнен разъемным, включающим базовую и съемные части, при этом в последней закреплены зажимные элементы, кинематически связанные с валом, на котором установлены якори приводов ротации и линейного перемещения, а в базовой частч размещены статоры этих приводов.