153498

Юв 153498 Класс Н 031; 21 с, 46;,а 6 061; 42 гп, 14.; СССР одписная группа Ло 91 И. И. Передых ОЙКИ ДИСКРЕТНЫХ ШАГОВЫХКСТРЕМАЛЬНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ОСОБ САМОНАС ГРАДИЕНТНЫХ марта 1962 г, за М 771088/26-24тений и открытий при Совете Министров СССРизобретений н товарных знаков Хз 6 за 1963 г Заявлено 27 в Комитет по делам изобре Опубликовано в Бюллетенедп у,.(п) и канал кстремального регуля Известны способы изменения величины шага в дискретных шаговых и коэффициента усиления в градиентных экстремальных регуляторах в зависимости от положения регулируемой величины относительно экстремума функции качества или в зависимости от уровня помех, действующих на регулятор и объект.Предлагаемый способ позволяет сократить время поиска и увеличить точность отслеживания экстремума.Это достигается тем, что величину рабочего шага по каждой входной координате в шаговом экстремальном регуляторе (или коэффициента усиления по каждой входной координате в градиентном регуляторе) устанавливают в зависимости от числа чередования знаков частной производной выходной координаты по данной входной координате, полученных в предыдущих и текущем циклах поиска, При этом уменьшение рабочего шага (или коэффициента усиления) по данной входной координате производят при каждом изменении знака частной производной по этой координате и, наоборот, при сохранении одного и того же знака частной производной на некотором заданном числе поисковых циклов производят увеличение рабочего шага (или коэффициента усиления) по соответствующей входной координате.Процесс поиска в шаговом и градиентном экстремальных регуляторах, построенных согласно данному способу, описывается уравнениями (1) и (2), соответственно:х,(п 1) = х,. (и)+ а,(п) з(г =- 1 - т), (1)глс х, (и) - значение сигнала в с-о е эАо 153498тора на п-ом поисковом цикле; а, (и) - величина рабочего шага покоординате к г на и-ом поисковом цикле; у, (и) - частная производная выходной координаты объекта у по входной координате х взятаяна и-ом поисковом цикле; ги - число входных переменных объектарегулирования;х (и + 1) = х,. (а) - , /г,. (и) у,. (и) (г =1 - и), (2)где к, (и) - величина коэффициента усиления по координате х,. наи-ом поисковом цикле.Величина рабочего шага - а,. (и) (или величина коэффициентаусиления к,. (и) автоматически изменяется в зависимости от знаков у,на данном и предыдущих поисковых циклах, т. е, в зависимости отядп ;,(а)ярп (у,(а - 1)1, ядп (у,(и - 2)и т. д,При этом алгоритмы изменения а, (и) или к, (и) основываютсяна том, что происходящее в процессе отслеживания экстремума изменение знака частной производной у,. свидетельствует, что по координатех,. система достигла района экстремума и, следовательно, величинуа,. (и) или к, (и) желательно уменьшить по сравнению с а, (и - 1)или к,. (и - 1). Наоборот, если на нескольких поисковых циклах у,.сохраняла постоянный знак, то величина а, (или к, ) может быть уве.личена, чтобы ускорить процесс поиска.В качестве конкретного примера реализации предлагаемого способа может быть указан алгоритм изменения а, (г =- 1 - иг),На основании заранее выбранных величин С и Л задается совокупность Ж возможных значенийа,.(а,= с,. - сл)Пусть на некотором (и-ом) поисковом цикле (и = 2, 3 с) имеетместо а, (и) = С тогда дальнейшее изменение а, производится следующим образом.Если последнее изменение а; произошло на и-ом поисковом цикле,то есть а, (и) фа, (и+1), тоа,(и+1) = С если у)1 и яоп (а,(и) а,.(гг+1) =1а,.(гг+1) = С во всех остальных случаях.Если же последнее изменение а, произошло до и го поисковогоцикла, то есть а,.(и)=а,.(и - 1).= С тоа,(и+1) Сг 1, если у)1, и ядп 1 а,.(а) а,(и+ 1)1 = - 1а,.(и+1) = С,+г, если у(Ж, и арпада,.(а) а,(а+1) ) =+1а,(и+1) = С,. во всех остальных случаях.При включении системы, т. е, на 1-ом поисковом цикле, устанавливается фиксированное значение а например а, (1) = См . Аналогичным образом может быть выполнено изменение коэффициента усиления кПредмет изобретенияСпособ самонастройки дискретных шаговых и градиентных экстремальных регуляторов, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени поиска и увеличения точности отслеживания экстремума, величину рабочего шага по каждой входной координате в шаговом экстремальном регуляторе (или коэффициента усиления по каждой входной координате в градиентном регуляторе) устанавливают в зависимости отСоставитель Г. Чуйко Техред Т. П. Курилко Корректор Г. Опарина Редактор Н. С. Кутафина Подп. к печ. 7/Ч - 63 г. Формат бум, 70(108/6 Объем 0,26 изд. л,Зак. 1022/3 Тпр. 1200 Цена 4 коп,ЦИИИГИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий СССРМосква, Центр, пр, Серова, дом 4,Типография, пр. Сапунова, д. 2. чередоВания знакоВ частноЙ произВодной ВыходнОЙ координаты по данной входной координате, полученных в предыдущих и текущем циклах поиска, при этом уменьшение рабочего шага (или коэффициента усиления) по данной входной координате производят при какдом изменении знака частной производной по этой координате и, наоборот, при сохранении одного и того ке знака частной производной на некотором заданном числе поисковых циклов производят увеличение рабочего шага или коэффициента усиления) по соответствующей входной координате.