Устройство для захвата листового материала

( ( ( 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 21) 4284266/40-1222) 29.06.846) 07.08.89. Бюл.29(56) Авторское свидетельство СССРЖ 751776, кл. В 66 С 1/02, 1980.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА ЛИСТОВОГО МАТЕРИАЛА(57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для обеспечения захвата листовых материалов неподвижной стопы и укладки их на различный уровеньпри постоянной точке позиционирования несущего элемента. Целью изобретения являет. ЯО 1498688 ся повышение надежности работы устройства. Устройство содержит несущии элемент в виде основания 1, прикрепленного к руке автоматического манипулятора, шарнирно соединенные с ним коромысла 3, которые соединены с ползунами 4, надетыми на траверсу 5 и подпружиненными относительно нее пружинами 6. На траверсе закреплены вакуумные присоски 7 (или электромагнитные захватные устройства). При захвате листов коромысла 3 проворачиваются, раздвигая ползуны 4 и сжимая пружины 6. Присоски захватывают лист. При подъеме руки манипулятора коромысла и ползуны возвращаются в исходное положение под воздействием пружин 6. 2 ил.Формула изобретения 40 45 50 Изобретение относится к области машиностроения и предназначено к использованию в конструкциях манипуляторов, применяемых для обслуживания гибких производственных систем, обрабатывающих листовые изделия, располагаемые в неподвижных пакетах или стопах, может быть также использовано в механизирующих устройствах штамповочного производства и других отраслях машиностроения для захвата листовь 1 х объектов манипулирования из стопы и подачи к обрабатывающей машине (в этом случае рука манипулятора должна останавливаться с учетом высоты остающейся части листов, либо работать синхронно с дополнительным сервисным устройством,подающим лист на точку позиционирования),Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство; на фиг. 2 - схема его работы при наклонном положении стопы.Устройство для захвата листового материала (фиг. 1) содержит несущий элемент 1, например основание, прикрепленное к руке автоматического манипулятора 2, тяги 3, шарнирно соединенные одним концом с основанием 1, а другим с ползунами 4. Последние надеты на общую траверсу 5, и подпружинены относительно нее пружинами 6. Н; траверсе 5 установлены вакуумные захва ты 7 (или электромагнитные захватные устройства), которые могут взаимодействовать с листовыми объектами манипулирования, уложенными в стопу 8,Устройство работает следующим образом.В исходном положении несущий элемент поднят, ползуны 4 сдвинуты к центральной оси под усилием пружин 6. Далее несущий элемент в виде руки автоматического манипулятора по команде системы автоматического управления опускается в точку позиционирования. Эту точку выбирают таким образом, чтобы обеспечить захват нижнего листа в стопе, когда остальные сняты. При этом присоски деформируются, воздух из них вытесняется и под действием атмосферного давления лист прижимается к присоске, Пружины 6 удерживают ползуны от смещения. Их усилие выбирают из этого условия. В случае, когда стопа полная, то несущий элемент все равно опускается до той же самой точки позиционирования. При этом под действием реакции стопы на присоски траверса 5 смещается вверх, так как ползуны 4 расходятся к ее концам, сжимая 5 1 О 15 20 25 30 35 пружины 6, При этом захват листа осущест. вляется так же, как и в предыдущем слу. чае. После захвата листа несущий элемент по команде системы автоматического управления поднимается и,переходит на новую точку позиционирования. Здесь по команде внутреннюю полость присоски соединяют с атмосферой посредством открытия клапана, и лист отпускается. В случае оснащения захвата автоматического манипулятора электромагнитными захватами устройство раьотает так же, но захват и отпускание листа производятся при подаче или отключении электроэнергии по команде системы автоматического управления в соответствующее время.При захвате листового материала или установке на наклонное основание пружины 6 сжимаются на различное расстояние (фиг. 2). При этом траверса устанавливается параллельно опорной поверхности, что позволяет обеспечить захват и отпускание листа.Изобретение позволяет использовать устройства в гибких производственных системах, где часто производится переналадка и перемещение оборудования, так как не имеется копиров, устанавливаемых на неподвижных основаниях, и других дополнительных приводов и сервисных устройств, обес печивается захват объектов манипулирова ния с наклонных поверхностей и с разной высоты при постоянной точке позиционирования руки манипулятора за счет выполнения механизма дифференциальным при одновременном уменьшении количества звеньев. Происходит также удешевление устройства и системы управления манипулятором за счет уменьшения количества необходимых точек позиционирования,Устройство для захвата листового материала, содержащее несущий элемент, направляющую траверсу, тяги, одни концы которых шарнирно закреплены на несущем элементе, а другие связаны со смонтированными на траверсе подпружиненными ползунами, и плиту с захватами, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, направляющая траверса расположена между шарнирами крепления тяг к несущему элементу и плитой с захватами, которая жестко связана с направляющей траверсой, установленной свозможностью перемещения вместе с плитой.стигнее ного комитета по изобретениям иМосква, Ж - 35, Раушская н тельский комбинат Патент, г. У 01 Составитель А Техред И. Вер Тираж 628 Корректор Э. ЛонцаковаПодписноеткрытиям при ГКНТ СССб., д. 45жгород, ул. Гагарина, 1