Следящая система

(51)4 С 05 В 11/01 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 4, 5, реле 6, блок 7 ферецциатор 8, блоки 9 модуля, 0-триггер 11, вки В-триггера в нулекомпаратор 13, элеменнуль-орган 16, выпрями и сумматор 18. Сущния заключается втом,щие усилители сранцеция, дц и 10 ныделени блок 12 устан вое состояние ты И 14 и 15 р тельный блок ость изобре гда ри редукй сиг уменьм контФ"Ьф 4 ф 1 ссюз сОВетсних;х .йр: СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство СССР В 628457, кл. С 05 В 5/01, 1977.Авторское свидетельство СССР У 1023275, кл. С 05 В 5/О 1, 1983. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА(57) Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта. Система содержит двигатель 1, редуктор 2, из меритель 3 рассогласования, суммирую ЛО 1464138 А 1 что в устройстве в моменть 1, к сигнал ошибки резко возрастае реверсе из-за наличия люфта в торе, формируется корректирую нал, ускоряющий выборку люфта шающий ошибку системь, при эт ролируется только один параме сигнал ошибки системы. 2 ил.1Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может бытьиспользовано в следящих системах длякомпенсации люфта.5Цель изобретения - повышение надежности работы системы,На фиг. 1 приведена. Функциональная схема системы; на фиг, 2 - временные диаграммы работы системы.Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, первый 4 и второй 5 суммирующие усилители, реле б, блок 7 сравннения, дифференциатор 8 первыи 9и второй 10 блоки вьделения модуля,П-триггер 11, блок 12 установки 0 триггера в нулевое состояние, компаратор 13, первый 14 и второи 15 элементы И, нуль-орган 16, выпрямительный блок 17 и сумматор 18. Блоки 4 -18 образуют нелинейное корректирующееустройство 19.Система работает следующим об"разом 25В начальный момент при подаче напряжения питания П-триггера срабатывает блок 12 установки О-триггерав нулевое состояние, и на выходе0-триггера 11 устанавливается сигналлогического нуля, а на инверсном выходе - сигнал логической единицы. Приподаче входного сигнала следящей системы дв положительной полярностина выходе нуль-органа 16 формируется35положительный импульс, по амплитудеи.равный величине сигнала логическоиединицы, который поступает черезблок 17 и второй блок 10 вьделениямодуля на входы первого элемента И14, на выходе которого формируетсясигнал логической единицы, поступающий на второй вход второго элемента И 15, на первый вход которого поступает сигнал логической единицы с 45инверсного выхода 0-триггера 1 1. Навыходе второго элемента И 15 Формируется сигнал логической единицы,поступающий на информационный вход0"триггера 11. На выходе измерителя 350рассогласования при сравнении входного Вц и выходного Вью сигналовсистемы образуется сигнал ошибки 6,который через усилители 4 и 5 подает-ся на двигатель 1 приводящий в дви.955жение редуктор 2 Наличие люфта вмеханической передаче приводит кухудшению динамических характеристиксистемы, В моменты реверса появляется динамическая ошибка (фиг. 2), обусловленная люфтом механической передачи. Для уменьшения ошибки в момент реверса необходимо ускорить выборку люфта редуктора 2.В момент реверса, когда динамическая ошибка резко возрастает из-за наличия люфта в редукторе 2, на выходе дифференциатора 8 формируются импульсы 0 , как положительные, так и отрицательные, поступающие на вход первого блока 9 выделения модуля, с выхода которого поступают положительные импульсы 0 на тактовый вход П-триггера 11. С приходом первого им" пульса 8 на тактовый вход П-триггера 11 на выходе последнего формируется сигнал логической единицы. С приходом второго импульса О на тактовый вход 0-триггера 11 последний перебрасывается в состояние логического нуля. Выходной сигнал П-триггера 11 9 поступает на вход компаратора 13, который на выходе формирует сигнал 8 , поступающий на второй вход блока 7 сравнения, на первый вход которого поступает сигнал О формируемый реле 6.Блок 7 сравнения сравнивает сигналы 8, и 6 и формирует корректирующий сигнал О , подаваемый на вход сумматора 18. В результате ускоряется выборка люфта и уменьшается ошибка системы.Формула изобретенияСледящая система, содержащая из" меритель рассогласования, первый вход которого подключен к задающему входу системы, второй вход соединен с выходом редуктора, механически соединенного с валом двигателя, выход измерителя рассогласования подключен к входу реле и первому входу сумматора, выходом соединенного с входом двигателя, первый вход блока сравнения соединен с выходом реле, а выход - с вторым входом сумматора, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности работы системы, в нее введены дифференциатор, первый и второй блоки вьделения модуля, П-триггер, блок установки 0-триггера в нулевое состояние, компаратор, первый и второй элементы И, нуль-орган и выпрямительный блок, причем вход дифференциатора соединенз 1464 1384с входом реле, а выход - с входом блока выделения модуля соединены первого блока выделения модуля, ко-с первым и вторым входами первого торый выходом соединен с тактовым элемента И соответственно, выход ковходом У-триггера, выход которого торого соединен с вторым входом вто/5соединен свходом компаратора,выход ко- рого элемента И, первый вход котороторого соединен с вторым входомблока го соединен с инверсным выходом сравнения, задающий вход следящей систе- Р-триггера, а выход - с информационмы соединен с входом нуль-органа, ным входом В-триггера, вход установвыход которого соединен с анодом вы О ки нуля которого соединен с выходом . прямительного блока и входом второго блока установки 0-триггера в нулевое блока выделения модуля, а катод вы- . состояние.прямительного блока и выход второго Составитель Г.Не Техред М.Ходаиич ваКорректор Л.Пилипенко Редактор И.Дерб 0 Тираж 788 Подписноедарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Заказ 822 ВНИИПИ Го зводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,103