Устройство для программного управления

(5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР Е ИЗОБРЕТЕНИ ЕТЕЛЬСТ(54) УСТРОЙСТВО ДЛ УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретенйе отно может быть испольэов логицеского управлени ного действия. Цел повышение быстродей области применения у во содержит 2 счетчи схему сравнения 8, 2 эл элемент И (18), генерат маторов по модулю дв ментов И (13), группу кодопреобразователь ( 15, 16, 1), одновибрат бьединение "Хапаратуры"(71) Производственное оковский завод электроап(56) Авторское свидетельМ 1004975, кл. 6 05 В 19Авторское саидеельМ 1287107, кл. 6 08 В 19Авторское свидетельМ 134072, кл, 6 05 В 19 Я ПРОГРАММНОГО сится к автоматике и ано для программноя объектами дискреть изобретения ствия и расширение стройства. Устройстка (3, 4), триггер 5,емента ИЛИ (19, 20), ор (6), 2. группы сума(0, 11), группу элеэлементов ИЛИ (12), 9), 4 элемента И (14, ор 21, 3 ил., 2 табл.ИэгОбРетение относитсЯ к автоматике и может быть использовано для программнологицрскогоуправления объектами дискрет- ногИ действия, в том числе вь 1 соконадежных систРмИзвестно устройство управления, содцркащее три блока памяти, шифратор, схеМу сравнения, счетчики, схемы сравнения, элементы И, ИЛИ.Недостатками этого устройства являют.ся невысокое быстродействие и большой объем оборудования.Известно устройство для программного управления, содержащее блок памяти программ, блок сравнения, счетчик, триггеры, элементы И, ИЛИ, задержки, одновибраторы,Недостатком этого устройства является большая сложность.Наиболее близким к изобретению является устройство для программного управления, содеркащее первый и второй счетчики, блок памяти программы, блок сравнения, два элемента ИЛИ, элемент И, группу триггеров, причем первая группа и входов блока сравнения соединена с входами устройства, перв.1 группа выходов блока памяти программы соединена с 1- и К-входами соответствующих триггеров группы, а адресные входы - с выходами первого счетчика, счетным входом соединенного с выходом первого элемента ИЛИ, выходы триггеров группы триггеров являются выходами устройства, выходы переполнения второго счетчика соединен с синхровходами триггеров группы и с первым входом первого элемента ИЛИ, вторым входом подключенного к выходу элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора импульсов и с прямым счетным входом второго счетчика, входом сброса связанного с выходом второго элемента ИЛИ, первый вход которого подключен к второму входу элемента И.и к выходу блока сравнения, соединенного второй группой 2 п входов с второй группой 2 п выходов блока памяти программы, вход обнуления устройства соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, входом сброса триггеров группы триггеров и первого счетчика, счетный вход которого выполнен инверсным, а блок сравнения содержит и элементов НЕ, п пар элементов И и элемент ИЛИ, выход которого соединен с выходом блока сравнения, а входы - с выходами всех элементов И блока сравнения, первые входы которого соединены со второй группой 2 п входов блока сравнения второй вход первого элемента И каждой из и пар элементов И блока соединен с входом и-го элемента НЕ и является входом первой группы5 10 15 20 и входов блока, а выход и-го элемента НЕ блока подключен к второму входу второго элемента И и-й пары и блока,Недостатками этого устройства являются низкое быстродействие и ограниченная область применения.Низкое быстродействие этого устройства обусловлено следующими обстоятельствами. После выдачи управляющих сигналов на Обьект управления в устройстве осущест. вляется последовательное считывание содержимого ячеек блока памяти до момента сравнения запрограммированной комбинации состояний датчиков с комбинацией текущих состояний датчиков. Если блок памяти содержит Й ячеек памяти, период следования тактовых импульсов равен ТИ, максимальное время срабатывания исполнительных механизмов Ъакс у".ТИ, то Отно сительное время простоя объекта управления определится выражениемИ М- ТИ - тмакс Р1 макс у Так как - : ср, то дТ 1,2Кроме того, если объект управления вы 30 полняет ответственные функции, то он содержит как правило) избыточное числодатчиков (часть датчиков зарезервирована),В такой ситуации решение о выполнениикоманды можно принимать после срабаты 35 вания заданного числа датчиков из проверяемого множества например, присрабатывании двух датчиков из трех проверяемых), В этих условиях нет необходимости ожидать перехода всех проверяемых40 датчиков в заданное состояние, Достаточнодождаться перехода в проверяемое состояние некоторого их числа и переходить к выдаче на объект управления очередногонабора управляющих сигналов. Учет этого45 обстоятельства позволяет усилить требования к значению 1 макс (1 макс = р ТИ1 макс),Следовательно, значение дТ еще болееувеличится,Ограниченная область применения такого устройства обусловлена следующим.После выдачи очередного набора управляющих сигналов начинается циклическое последовательное считывание информации изячеек блока памяти до момента сравнениязапрограммирования комбинации состояний датчиков с фактической комбинациейсостояний датчиков, Таким образом, каждой запрограммированной комбинации состояний датчиков соответствует свой наборИЛИ, выходы которых соединены соответственно с первым - и-м входами пятого элемента И, инверсные выходы первого - и-го сумматоров по модулю два второй группы сумматоров по модулю два соединены с первыми входами элементов И группы элементов И, выходы которых соединены со входами кодопреобразователя, группа выходов кодопреобразователя соединена с первой группой входов схемы сравнения, выход которой соединен с (и+1)-м входом пятого элемента И, выход пятого элемента И соединен с вторым входом второго элемента И, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, выход "Конец команды" первого выхода блока памяти программ соединен с третьим входом второго элемента И и вторым входом первого элемента И, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, выход "Конец работы" первого выхода блока памяти программ соединен через одновибратор с й-входом первого счетчика импульсов, со вторым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с В-входом триггера, соответствующие первые и вторые выходы второй группы выходов блока памяти соединены с вторыми входами элементов ИЛИ группы элементов ИЛИ и с вторыми входами сумматоров по модулю два первой группы, соответствующие первые и вторые выходы третьей группы выходов блока памяти программы соединены с вторыми входами элементов И группы элементов И и вторыми входами сумматоров по модулю два второй группы, четвертая и пятая группы выходов блока памяти программы соединены соответственно с второй группой входов схемы сравнения и группой информационных входов второго счетчика импульсов.Сущность изобретения заключается в переходе устройства к формированию очередной команды управления после перехода неизбыточных датчиков и заданного числа избыточных датчиков в требуемое состояние.Введение первой и второй групп сумматоров по модулю, группы элементов И и группы элементов ИЛИ позволяет формировать сигналы, соответствующие фактам перехода датчиков в требуемое состояние.Введечие кодопреобразователя и обусловленных им связей позволяет формировать код числа датчиков, состояние которых соответствует требуемому.Введение второго-четвертого элементов И и обусловленных ими связей позволяет формировать сигналы управления работой первого и второго счетчиков,управляющих сигналов. В каждой ячейке блока памяти хранится два поля информации, составляющих команду управления: после запрограммированной комбинации состояний датчиков и поле набора управляющих сигналов,Следовательно, в процессе выполнения программы возможно только однократное . формирование заданного набора управляющих сигналов,Это обстоятельство ограничивает область применения такого устройства реализацией программ заданного класса.Целью изобретения является повышен 10 ное быстродействие и расширение областиприменения устройства.Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее первый и второй счетчики импульсов, триггер управления, схему сравнения, первый и второй элемен 20 ты ИЛИ, первый элемент И, причем выход первого счетчика импульсов соединен с адресным входом блока памяти программ,первый выход которого является выходом управляющих сигналов, выход второго счетчика соединен со входами первого элемента 25 ИЛИгенератор импульсов дополнительно введены первая и вторая группы сумматоров по модулю, группа элементов И, группа элементов ИЛИ, кодопреобразователь, вто 30 рой - пятый, третий - четвертый элементы И, одновибратор, причем вход кода операции устройства соединен с группой информационных входов первого счетчика импульсов, вход начальной установки устройства соединен с Я-входом триггера уп 35 ргвления, прямой выход которого соединен со входом генератора импульсов, первый выход генератора импульсов соединен с первыми входами первого и второго элементов И, второй выход генератора импуль 40 сов соединен с первыми входами третьего и четвертого элементов И, выход первого элемента ИЛИ соединен со вторыми входами третьего и четвертого элемента И, выводы которых соединены соответственно со входом синхронизации и счетным входом вто 45 рого счетчика импульсов, инверсный выход триггера управления соединен с Я-входом второго счетчика импульсов, выход пере.- полнения которого является выходом отказа устройства и соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, группа выходов дат 50 первой и второй групп сумматоров по модулю, инверсные выходы первого и-го сумма- .торов по модулю два первой группысоединены соответственно с первыми входами элементов ИЛИ группы элементов чиковсостояния соединена с первыми входамисоответствующих сумматоров по модулю два, 55Введение пятого элемента И и обусловленных им связей позволяет формироватьсигнал при переходе заданного числа датчиков в проверяемые состояния.Введение генератора и обусловленныхим связей позволяет обеспечить устойчивую работу устройства.Введение одновибратора и его связейпозволяет устанавливать схему в исходноесостояние в конец работы устройства.На фиг,1 приведена функциональнаясхема устройства для программного управления; на фиг,2 - содержимое второго итретьего полей команд управления; на фиг.3- временная диаграмма его работы.Устройство для и рограммного управления (фиг,1) содержит блок 1 памяти с первым 2,1 - пятым 2.5 выходами, первый ивторой счетчики импульсов 3 и 4, триггеруправления 5, генератор б импульсов с первым 7,1 и вторым 7,2 выходами, схему 8сравнения, кодопреобразаватель 9, первуюи вторую группы 10 и 11 сумматоров помодулю два, группу 12 элементов ИЛИ,группу 13 элементов И, первый 14 - пятый18 элементы И первый и второй элементы 19и 20 ,ЛИ, одновибратор 21, вход 22 кодаоперации вход 23 начальной установки, выходы 24 датчиков состояния, выходы 25 управляющих сигналов, выход 2 б "Конецкоманды", выход 27 "Конец работы", выход28 отказа,Выход первого счетчика 3 соединен свходом блока 1 памяти программ, первыйвыход 2.1 которого является выходом 25 управляющих сигналов, Выход второго счетчика 4 импульсов соединен с входамипервого элемента ИЛИ 19, вход 22 кода операции соединен с информационным входомпервого счетчика 3, вход 23 начальной установки соединен с 3-входом триггера 5. Прямой выход триггера 5 соединен с входомгенератора б, Первый выход 7,1 генератораб соединен с первыми входами первого ивторого элементов 14 и 15. Второй выход 7.2генератора 7 соединен с первыми входамитретьего и четвертого элементов И 16 и 17,Выход первого элемента ИЛИ 19 соединенс вторыми входами третьего и четвертогоэлементов И 16 и 17, выходы которых соединены соответственно с.входом синхронизации и счетным входом второго счетчика 4.Инверсный выход триггеРа 5 соединен с Йвходом второго счетчика 4 импульсов, выходпереполнения которого является выходом28 отказа и соединен с первым входом второго элемента ИЛИ 20. Выходы 24 датчиковсоединены с первыми входами соответствующих сумматоров по модулю первой и второй групп 10 и 11 сумматоров по модулю. Инверсные выходы первого - и-го сумматоров 10.1 - 10.п по модулю первой группы 10 соединены соответственно с первыми входами элементов ИЛИ группы 12, элементов 5 ИЛИ, выходы которых соединены соответственно с первым - и-ым входами пятого элемента И 18, инверсные выходы первого- и-го сумматоров 11.1 - 11,п по модулю второй группы 11 сумматоров по модулю соеди нены с первыми входами элементов Игруппы 13 элементов И, выходы которых соединены с входами кодопреобразователя 9, Выход кодопреобразователя 9 соединен с первым входом схемы 8 сравнения, выход 15 которой соединен с (и+1)-м входом пятооэлемента И 18. Выход пятого элемента И 18 соединен с вторым входом второго элемента И 15, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика 3, Выход 2 б 20 "Конец команды" первого выхода 2.1 блока1 памяти соединен с третьим входом второго элемента И 15 и вторым входом первого элемента И 14, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика 3, Выход 25 27 "Конецработы" первоо выхода 2.1 блока1 памяти соединен через одновибратор 21 с В-входом первого счетчика 3, со вторым входом второго элемента ИЛИ 20, выход которого соединен с К-входом триггера 5.30 Соответствующие первые и вторые выходывторого выхода 2.2 блока 1 памяти соединены с вторыми входами элементов ИЛИ группы 12 элементов ИЛИ и с вторыми входами сумматоров по модулю первой группы 10.35 Соответствующие первые и вторые выходытретьего выхода 2,3 блока 1 памяти соединены с вторыми входами элементов И группы 13 элементов И и вторыми входами сумматоров по модулю второй группы 11,1.40 Четвертый и пятый выходы 2.4 и 2.5 блока 1памяти соединены соответственно с вторым входом схемы 8 сравнения и информационным входом второго счетчика 4,Блок 1 памяти программы предназна чен для хранения команд управления,Форма. команд управления состоитиз полей (поступающих соответственно первый - четвертый выходы блока 1 па мяти);первое поле - управляющие сигналы;.второе. поле - коды. проверки состоянийнеизбыточных датчиков;третьей поле - коды проверки состоя ние избыточных датчиков;четвертое поле - код числа избыточныхдатчиков, после перехода в требуемое состояние которых можно переходить к формированию следующей команды управления;пятое поле - дополнительный код максимального времени выполнения командыуправления,Содержимое второго и третьего полейкоманд управления приведено на фиг.2, Во 5втором и третьем полях отводится два разряда Х 11, Х 2 для кодирования режима проверки состояния 1-го датчика, В табл.1 и 2призводятся значения кодов и их назначение, 10Счетчик 3 формирует адреса команд управления, При поступлении импульса на. синхровход счетчика б в него с входа 22записывается код операции (адрес первойкоманды управления соответствующей подпрограммы), При поступлении импульса наЯ-счетный вход счетчика 3 его содержимоеувеличивается на единицу,Счетчик 4 импульсов осуществляет контроль времени выполнения команды управления. Перед началом выполненияочередной команды управления в счетчик 4импульсов заносится дополнительный кодвремени ее выполнения объектом управления, Если команда управления выполняется 25за меньший интервал времени, то перед началом формирования очередной командыуправления в счетчик 4 импульсов заноситсяновый код. В противном случас счетчик 4импульсов переполняется и на выходе 28 30формируется сигнал отказа.Триггер 5 управления служит для включения и выключения генератора б, Еслитриггер 5 переходит в единичное состояние,то генератор б включается, если в нулевое - 35то генератор б выключается,Генератор б импульсов формирует навьходах 7,1 и 7,2 последовательности импульсов, предназначенные для синхронизации работы устройства. Период следования 40импульсов и фазовый сдвиг выбираются изусловия обеспечения устойчивой работы устройства.Схема 8 сравнения предназначена дляформирования сигнала при переходе в заданное состояние требуемого числа избыточных датчиков (при выполнении условияА В, где А и В - коды на первом и второмвходах схемы 8 сравнения),Кодопреобразователь 9 формирует код 50минимального числа избыточных датчиков,переход которых в проверяемое состояниепозволяет прекращать выполнение текущейкоманды управления. Табл.3 соответствияописывает работу кодопреобразователя 9 55при П =3.Кодопреобразователь 9 может быть реализован путем последовательного соединения дешифратор-шифратор либо путем соответствующего программирования ПЛМ,Группа 10 сумматоров по модулю два игруппа 12 элементов ИЛИ осуществляет проверку состояний неизбыточного множества датчиков. В процессе выполненця управляющих сигналов состояние обьекта управления изменяется, что приводит к изменению состояний датчиков. Если на выходах датчиков неизбыточного множества датчиков присутствуют требуемые значения сигналов, то на выходах элементов 11,1 - 11,п ИЛИ имеют место единичные сигналы, Если состояние 1-го датчика ( = 1, и) в процессе выполнения команды управления не проверяется, то на выходе элемента 12,1 ИЛИ должен быть единичный сигнал.Группа 11 сумматоров по модулю игруппа 13 элементов И осуществляют проверку сигналов датчиков избыточного множества датчиков. При формировании проверяемыми датчиками требуемого значения сигнала на выходе соответствующего элемента 13,1 И должен фбрмироваться единичный сигнал. Если состояние датчика не проверяется или формируемый им сигнал не соответствует тоебуемому, то навыходе соответствующего элемента 13 И будет нулевой сигнал.Перед началом работы устройства счетчик 3 устанавливается в нулевое состояние (цепи установки на фиг.1 условно не показаны).Устройство функционирует следующим образом,По сигналу начальной установки, поступающему на вход 23 в триггер 5, устанавливается в единичное состояние и включает генератор б, По нулевому адресу из блока 1 памяти выбирается команда управления с нулевым содержимым всех полей и единичным значением сигнала "Конец команды, Этот сигнал с выхода 26 поступит на элемент И 14 и откооет его, Импульс с выхода 7.1 генератора б поступает через элемент И 14 на синхровход счетчика 3 и задним фронтом заносит в него код операции (с входа 22), Код операции (адрес первой команды управления соответствующей программы) поступает на блок 1 памяти, По этому адресу считывается первая команды управления. Первое поле команды управления через выход 25 поступает на объектуправления (сигнал на выходе 26 исчезает). Сигналы с второго и третьего полей команды управления (кодь проверяемых состояний датчиков) поступают на группы 10 и 11 сумматоров по модулю и группы 12, 13 элементов ИЛИ и И. Код числа избыточных дат 1741101чиков с выхода 2, 4 блока 1 памяти поступает на схему 8 сравнения.Дополнительный код максимального времени выполнения команды управления с выхода 2,5 блока 1 памяти поступает на счетчик 4, По очередному импульсу с выхода 7.2 генератора б этот код записывается в счетчик 4, При этом на выходе элемента ИЛИ 19 появляется единичный сигнал. Этим сигналом закрывается элемент И 16 и открывается элемент И 17, Под действием сигналов управления объект управления изменяет свое состояние. При этом изменяются сигналы на выходах 24 датчиков. Если к моменту появления на выходе 7,1 генератора 7 очередного импульса датчика не перешли в требуемое состояние (команда управления не выполнилась), то сигнал на выходе элемента И 18 отсутствует, Тогда элемент И 15 закрыт и сигнал на счетный вход счетчика 3 не поступит. Очередной импульс с вь 1 хода 7.2 генератора.б поступит на счетный вход счетчика 4, При этом его содержимое увеличится нг единицу,Д ломента окончания выполенния команды управления, устройство будет функционировать аналогично указанному алгоритму, Если в течение заданного промежутка времени команда управления не выполняется, что соответствует факту отказа обьекта управления или искажению кода команды, то по очередному импульсу с выхода 7.2 генератора 7 счетчик 4 переполняется и на выходе переполнения счетчика 4 появляется импульс, Этот импульс поступает на выход 28 устройства и через элемент ИЛИ 20 на триггер 5, При этом триггер 5 устанавливается в нулевое состояние генератор б отключается, работа устройства прекращается.Если в течение заданного промежутка времени команда управления выполняется (проверяемые датчики перейдут в требуемое состояние), то на выходах элементов ИЛИ группы 12 появляются единичные сигналы, а код на выходе кодопреобразователя 9 превышает значение кода на выходе 2.4 блока 1 памяти, При этом на выходе схемы 8 сравнения появляется сигнал. Этот сигнал проходит через элемент И 16 и открывает элемент И 15. Очередным импульсом с выхода 7.1 генератора содержимое счетчика 3 увеличивается на единицу (формируется адрес очередной команды управления), По этому адресу из блока 1 памяти выбирается очередная команда управления и выполняется аналогично указанному алгоритму. При выборе из блока 1 памяти последней коман-. ды управления выполняемой программы на выходе 26 появляется едининый сигнал (наостальных выходах блока 1 памяти имеютместо нулевые сигналы). Этот сигнал открывает элемент И 14. Очередным импульсом с5 . выхода 7.1 генератора 7 в счетчик 3 с входа22 записывается адрес первой команды управления очередной программы и работаустройства осуществляется аналогично указанному алгоритму.10 Окончание работы устройства происходит следующим образом,Из блока 1 памяти программы считывается команда управления, содержащая единичный сигнал на выходе 27, По переднему15 фронту этого сигнала запускается одновибратор 21. Одновибратор 21 формирует импульс с длительностью, достаточной длясрабатывания триггера 5 и счетчика 3. Сигнал с выхода одновибратора 21 поступает20 через элемент ИЛИ 20 на В-вход триггера 5,При этом триггер 5 устанавливается в нулевое состояние, генератор б заключается иработа устройства прекращается.На фиг,З показана временная диаграм 25 ма выполнения трех команд управления,хранящихся в блоке 1 памяти по адресам01, 01+1,01+2. Формула изобретения30Устройство для программного управления, содержащее первый и второй счетчики импульсов, триггер управления, схему сравнения, первый и второй элементы ИЛИ, пер вый элемент И, причем. выход первогосчетчика импульсов соединен с адресным входом блока памяти программ, первый выход которого является выходом управляющих сигналов, выход второго счетчика 40 соединен с входами первого элемента ИЛИ,генератор импульсов, о т л и ч а ю щ е е.с я тем, что, с целью повышения бь,стродействия и расширения области применения, дополнительно содержит первую и вторую 45 группы сумматоров по модулю два, группуэлементов И, группу элементов ИЛИ, кодопреобразователь, второй, третий, четвертый и пятый элементы И, одновибратор. причем вход кода операции устройства соединен с 50 группой и информационных входов первогосчетчика импульсов, вход начальной установки устройства соединен с 5-входом триггера управления, прямой выход которого соединен с входом генератора импульсов, 55 первый выход генератора. импульсов соединен с первыми входами первого и второго элементов И, второй выход генератора соединен с первыми входами третьего и четвертого элементов И, выход первого элемента1741101 Таблица 1 Режим прове ки Состояние датчика не прверяется Проверяется на "О" (выключение) П ове яется на"1 аблицэ 2 им прове атчика не прверяетс на "О" выключения на" 1" включение ИЛИ соединен с вторыми входами третьего и четвертого элементов И, выходы которых соединены соответствено с входом синхронизации и счетным входом второго счетчика импульсов, инверсный выход триггера управления соединен с В-входом второго счетчика импульсов, выход переполнения которого является выходом устройства отказа и соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, группа вцхода датчика 1 р состояния соединена с первыми входами соответствующих сумматоров по модулю два первой и второй групп сумматоров по модулю два, инверсные выходы первого и-го сумматоров по модулю два первой группы 15 соединены соответственно с первыми входами элементов ИЛИ группы, выходы которых соединены соответственно с первым - и-ым входами пятого элемента И, инверсные выходы первого - и-го сумматоров по 2 О модулю два второй группы сумматоров по модулю два соединены с первыми входами элементов И группы, выходы которых соединены с входами кодопреобразователя, группа выходов кодопреобразователя 25 соединена с первой группой входов схемы сравнения, выход которой соединен с (и+1- м входом пятого элемента И, выход пятого элемента И соединен с вторым входом второго элемента И, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, выход "Конец команды" первого выхода блока памяти программ соединен с третьим входом второго элемента И и с вторым входом первого элемента И, выход которого соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, выход "Конец работы" первого выхода блока памяти программ соединен через одновибратор с Р-входом первого счетчика импульсов и с вторым входо,. второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с В-входом триггера управления, со - ответствующие первые и втоыре выходы второй группы выходов блока памяти программ соединены с вторыми входами элементов ИЛИ группы элементов ИЛИ и с вторыми входами сумматоров по модулю два первой группы, соответствующие первые и вторые выходы третьей группы выходов блока памяти программ соединены с вторыми входами элементов И группы элементов И и вторыми входами сумматоров по модулю два второй группы, четвертая и пятая группь выходов блока памяти программ соединены соответственно с второй груп" пой входов схемы сравнения и группой инфоргчационн ых входов второго счетчика импульсов,Таблица 3 Редактор Н,Швыдка Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгор гарина, 101 аказ 2084 ВНИИПИ Го Составитель В.Харченко Техред М,Моргентал Корректор А.Ротман Тираж Подписноевенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ 113035, Москва, Ж, Рауаская наб 4/5