Манипулятор

,146346 9) РСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯ СССР ГОСУДПО ИЗОПРИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУкий к област использо нтроля и ратуры. адеж нос подаче н его валь овой стр вано наст- Цель и и пря 9 елке. Ъ(57) Изобретение относитсябототехники и может бытьв системе автоматического коройки радиотехнической аппаизобретения - повышение нуменьшение габаритов. Прижения на электродвигатель 1начинают вращаться по час Вал 9, выкручиваясь из втулкиО, вместе с электродвигателем 1 и валом 3 двигается по направлению к настраиваемому прибору. Вал 3 приближается до упора к ручке прибора, при этом пружина 8 сжимается. На электромагниты и подается напряжение. Якоря втягиваются, освобождая схват 6 и втулку 10. Далее вращение валов 9 и 3 электродвигателя 1 происходит вместе с втулкой 10 без их линейного перемещения. Схват 6 под действием пружины 8 надевается на ручку прибора и поджимается к ней и к обрезиненной торцо.вой поверхности упора 7. Схват 6 начинает вращаться сам и вращает ручку прибора, Выключение механизма производится в обратном порядке. Управление манипуля.торным механизмом программное.ил. эс5 10 5 20 25 30 4 О 45 50 55 Изобретение относится к робототехникеи может быть использовано в системе авто матического контроля и настройки радио технической аппаратуры,Целью изобретения является повышениенадежности и уменьшение габаритов.На чертеже изображен манипулятор,общий вид.Манипулятор содержит электродвигатель 1, закрепленный жестко на фланце 2с отверстиями для вала 3 электродвигателяи направляк)щих 4, установленных вотверстиях фланца 2 и закрепленных жестко в корпусе 5. На вал 3 электродвигателя 1, выполняющий роль механической руки, установлен свободно с возможностьюфиксации относительно корпуса 5 схват 6,выполненный в виде втулки с внутреннейконической поверхностью, На конце вала 3 электродвигателя 1 закреплен упор 7с обрезиненной поверхностьк), обращеннойк схвату 6. Внутренняя коническая поверхность схвата 6 обрезинена, а на наружнойповерхности выполнена кольцевая проточка, перпендикулярная к оси. На валу 3электродвигателя 1 установлена пружина 8,расположенная между электродвигателеми схватом 6. На другом валу 9 выполненарезьба и навинчена втулка0 электродвигателя 1, образующая с валом 9 винтовуюпару, Втулка 10 имеет также на наружной боковой поверхности перпендикулярные к оси пазы, равномерно расположенные по окружности, при этом она установленав корпусе 5 на подшипниках 11 качения,закрепленных с помощью крышки 12 иразжимных колец 13. В корпусе 5 противбоковых отверстий втулки 1 О закреплен фиксатор 14 с электромагнитным приводом.В корпусе 5 против наружной кольцевойпроточки схвата закреплен фиксатор 15 сэлектромагнитным приводом, В крышке 16корпуса 5 между схватом 6 и электродвигателем 1 установлен электромагнит 17.Манипулятор работает следующим образом.Электромагниты фиксаторов 14 и 15 обесточены и их якоря входят в кольцевуюпроточку на наружной поверхности схвата 6и в одно из отверстий на наружной боковойповерхности втулки 10.При подаче напряжения на электродвигатель 1 его валы 3 и 9 начинают вращать.ся по часовой стрелке. Вал 9, выкручиваясьиз втулки О, вместе с электродвигателем 1и валом 3 двигается в направлении к настраиваемому прибору. Вал 3 приближаетсядо упора к ручке прибора, при этом пружина 8 сжимается. Как только датчик обнаружения мишени дает сигнал, на электромагниты фиксаторов 14 и 15 подается напряжение, Якоря втягиваются, освобождаясхват 6 и втулку 10.За счет того, что сила трения в винтовом соединении вал 9втулка 10 много больше, чем в подшипниках качения, дальнейшее вращение валов 9 и 3 электродвигателя 1 происходит вместе с втулкой 10 без их линейного перемещения.Освобожденный схват 6 под действием пружины 8 одевается на ручку прибора и поджимается к ней и к обрезиненной торцовой поверхности упора 7.За счет сил трения между обрезиненным упором 7 и схватом 6 крутящий момент с вала 3 передается схвату 6, который начинает вращаться сам и вращает ручку прибора.После поворота ручки прибора на требуемый угол в результате поступаемого сигнала с пульта управления электродвигатель 1 выключается, а на электромагнит 17 подается напряжение, в результате чего схват 6 снимается с ручки прибора. Затем включается электродвигатель 1 с измененными полюсами и отключаются электромагнит7 и электромагниты фиксаторов 14 и 15. Электродвигатель вращается против часовой стрелки. Как только фиксатор 14 зафиксирует втулку 10, вал 3 со схватом 6 начинает возвращаться в исходное положение. После того, как электромагнит фиксатора 15 застопорит схват 6, напряжение подается на электромагнит фиксатора 14 и отключается электродвигатель 1. При этом фиксатор 14 освобождает втулку 10, поступательное движение вала 3 со схватом 6 прекращается, а затем следует остановка его вра щения. Электромагнит фиксатора 14 отключается. Управление манипуляторным механизмом программное.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий корпус, схват и привод его перемещения, включающий установленный в корпусе электродвигатель, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и уменьшения габаритов, он снабжен втулкой с резьбой на внутренней поверхности, которая установлена в корпусе с возможностью вращения и фиксации, упором с обрезиненной поверхностью и электромагнитом, а электродвигатель выполнен с двумя валами и установлен в корпусе с возможностью продольного перемещения, при этом на первом валу выполнена резьба и на него навинчена указанная втулка, а схват выполнен в виде втулки из ферромагнитного материала, имеющей внутреннюю коническую обрезиненную поверхность, установленной свободно на втором валу электродвигателя с возможностью фиксации относительно корпуса и подпружиненной к электро. двигателю в осевом направлении, при этом упор установлен на конце второго вала с возможностью его взаимодействия со схватом, а электромагнит установлен на корпусе между схватом и электродвигателем.