Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 8014438314 А 01 В 69/04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Харьковский институт механизации иэлектрификации сельского хозяйства(56) Автоматика и автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин / Под ред.Г. Р, Носова. Киев: Вища школа, 1984, с. 196.(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГОВОЖДЕНИЯ СЕЛ ЬСКОХОЗЯЙСТВЕ ННЫХ АГРЕГАТОВ(57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именнок устройствам для автоматического вождения тракторных агрегатов. Целью изобретения является повышение качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески. Для этого при отклонении сельскохозяйственного орудия 2 в сторону происходит перераспределение нагрузки между нижними тягами 6, 7 навески. Датчики 8, 9 усилия регистрируют рассогласование усилий в тягах и через блок 10 усиления управляющий сигнал подается на соответствующий электромагнит 11 или 12 управления, который через шток 16 или 17 механически связан с гидроусилителем 13 илн 14 механизма поворота трактора. Перемещаясь, шток перемещает поршень гидро- усилителя, обеспечивая тем самым выключение муфты поворота трактора и изменяя движение его так, чтобы нагрузка ж в тягах навески была симметричной. 1 ил.1Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения тракторных агрегатов в междурядьях.Цель изобретения - повышение качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески.На чертеже изображена схема системы автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов,Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов содержит электрогидрораспределитель 1, установленный на сельскохозяйственном орудии 2, который электрически соединен с копиром 3 и гидравлически соединен с гидронасосом с гидробаком (не показано) и с гидро- цилиндрами 4 и 5 механизма поперечного перемещения сельскохозяйственного орудия. В нижних тягах 6 и 7 навески установлены датчики 8 и 9 усилия и электрически через блок 10 усиления подключены к электромагнитам 11 и 12 управления гидроусилителями 13 и 14 механизма поворота трактора 15, якоря электромагнитов 11 и 12 механически связаны со штоками 16 и 17 гидроусилителей. Система автоматического вождения включает также двухпозиционный гидрораспределитель 18, кинематически связанный с механизмом подъема (не показан) сельскохозяйственного орудия 2, а гидравлически - с электрогидрораспределителем 1 и гидроцилиндрами 4 и 5 механизма поперечногс перемещения сельскохозяйственного орудия 2.Система автоматического вождения рабо.тает следующим образом,Сельскохозяйственный агрегат движется вдоль обрабатываемых междурядий, а копир 3, передвигаясь по направляющей борозде, отклоняется относительно точки крепления на сельскохозяйственном орудии 2, например культиваторе, указывая на величину отклонения орудия 2 от заданного направления. При отклонении копир 3 включает электрическую цепь питания одной из катушек электромагнитов электрогидрораспределителя 1. Электрогидрораспределитель 1, управляя подачей масла под давлением в гидро- цилиндры 4 и 5, изменяет движение орудия 2 так, чтобы копир 3 всегда находился в нейтральном положении, а культиватор двигался по направлению рядков.Применение двух гидроцилиндров 4 и 5 обеспечивает одинаковую скорость обработки рассогласования орудия 2 в обе стороны.При прямолинейном движении сельскохозяйственного агрегата в составе гусеничного трактора 15 и орудия 2 сила нагрузки от последнего распределяется сим метрично между нижними 6 и 7 тягами.При отклонении сельскохозяйственногоорудия 2, например, вправо происходит перераспределение нагрузки между нижними 6 и 7 тягами навески. Причем нагрузка в тяге 6 больше, чем в тяге 7, за счет смещения орудия 2 от продольной оси агрегата. При этом возникает крутящий 10 момент, который стремится повернуть трактор 15 вправо. Датчик 8 и 9 усилия регистрируют рассогласование усилий в нижних 6 и 7 тягах и через усилитель 10 подается управляющий сигнал на электромагнит 11 управления, который через шток 16 механически связан с гидроусилителем 13 механизма поворота трактора. Перемещаясь, шток 16 перемещает поршень гидроусилителя 13, обеспечивая тем самым выключение муфты поворота трактора, и изменяя движение его так, чтобы нагрузка в нижних 6 и 7 тягах навески была симметричной.Поскольку при поднятом сельскохозяйственном орудии 2 кинематически осуществляется воздействие на гидрораспределитель 18 от механизма подъема сельскохозяйственного орудия 2, трубопроводы подачи .масла от электрогидрораспределителя 1 соединены между собой, а трубопроводы от гидроцилиндров 4 и 5 мехачизма попереч.ного перемещения сельскохозяйственного орудия 2 разобщены, что блокирует поперечное перемещение орудия 2.Формула изобретения35Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая электрогидрораспределитель, гидравлически соединенный с гидронасосом и гидробаком, 40 причем электромагниты электрогидрораспределителя связаны с соответствующими контактами переключателя, соединенного со щупом, гидроцилиндры механизма поперечного перемещения сельскохозяйственного орудия и гидроусилители механизма поворота трактора, отличающаяся тем, что, с целью повышения качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески, она дополнительно снабжена следящей системой, включающей два датчика усилия, расположенных в нижних тягах навески, блок усиления гидроусилители механизма поворота трактора, двухпозиционный гидрораспределитель, причем последний кинематически свя зан с механизмом подъема сельскохозяйственного орудия, а гидравлически - с электрогидрораспределителем и гидроцилиндрами механизма поперечного перемещения1443831 Составитель А. КузовкинРедактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор Г. РешетникЗаказ 6412/1 Тираж 661 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушскаи наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 зсельскохозяйственного орудия, а датчик тяговых усилий подключены к соответствующим входам блока усиления, каждый выход которого соединен с соответствуюшимэлектромагнитом управления гидроусилителем механизма поворота трактора.