Исполнительный механизм устройства для упаковывания

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК О 9) (11) 5 В 5 61) 4 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЕХАНИЗМ УСТРО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Воронежское эксперимент льное конструкторское бюро расфасовочно-. .упаковочного оборудования(54) ИСПОЛНИТКЛЦЩР М й- СТВА ДЛЯ УПАКОВЫВАНИЯ(57) Изобретение относится к устройствам для упаковывания, а именно к приводным механизмам циклического действия, и предназначено, например, дпя выполнения технологических операций по формированию пакета и заделке его верха, а также может найти применение в машиностроении в промышпенных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения количества фиксированныхположений вых,:дного звена, Исполнительный мехачизи содержит основание,подпружиненное к основанию ведущеезвено 2, выходное звено 3, установленное с возможностью качания вокругоси 4, двигатель 5. Исполнительныймеханизм снабжен по крайнейл мере одним дополнительным звеном б с приводом, связанным жестко с выходным звеном 3 Выходное 3 и дополнительное6 звенья установлены с воэможностьюкачания вокруг оцной оси 4 с ведущимзвеном 2 и подчружинены к нему, риводы ведущего 2 и дополнительного 6звеньев включают порные рычаги с закрепленными на них роликами 10.и11, установленными с возможностьювозвратно-поступательного перемещенияв направляющих пазах 2 и 13, причемпазы 12 и 13 выполнены на ведущемзвене 2, Использование исполнительного механизма позволяет, расширить технологические возможности эа счет увеличения количества фиксированных положений выходного звена, исключитьиэ конструкции устрсйства для упаковывания большее количество передаточных механизмов, что повьппает надежность устройства и его долговечность.1 ил, Изобретение относится к устройствам,цля упаковывания, а именно к приводным механизмам циклического действия, и предназначено, например, для выполнения технологических операций по формированию пакета и заделке его верха, а также может найти применение в машиностроении в промьпаленных роботах и манипуляторах.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения количества Фиксированных положений выходного звена, .На чертеже представлена кинематическая схема исполнительного механиз"маоИсполнительный механизм устройства для упаковывания содержит основание (не показана), подгружиненное к основанию с помощью прущпы 1 ведущее звено 2, выходное звено 3 установленное с возможностью качания вокруг оси 4, двигатель 5 и снабжено дополнительным звеном б с приводом и связанным жестко с выходным звеном 3. Выходное 3 и,цополнительное 6 звенья установлены с возможностью качания вокруг одной оси 4 и подпружинены к звену 2 пружиной 7, а приводы ведущего 2 и дополнительного 6 звеньев включают, соответственно, их упорные рычаги 8 и 9 с закрепленными на них роликами 10 и 11, установленньпли с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направляющих па 2эах 12 и 13, причем пазы 12 и 13 дляобоих роликов 10 и 11 выполнены наведущем звене 2.Кроме того, приведены слецующие5 обозначения; г - размер упорногорычага 8, г - размер упорного рычага 9, 1 - расстояние между центромоси 4 и центром шарнира 14, 12расстояние между центром оси 4 ицентром шарнира 15, Ч - угол качания выходного звена 3, определяемыйрычагом 8,- угол качания выходного звена 3, определяемый рычагом 9, 1 э и У = 2 агсз.и - --92 агсзп --Исполнительный механизм работает20следующим образом,В исходном состоянии выходное звено 3 находится в крайнем, например,левом положении позиция 11, когдаупругие элементыи 7 сжаты, а упорные рычаги 8 и 9 сориентированы такимобразом, что их оси перпендикулярныосям направляющих пазов 12 и 13, Дляповорота выходного звена 3 на уголУ и перемещения его в положение 111включается двигатель 5, который переЗОмещает ролик 10 по направляющему пазу 12 и выводит упорный рычаг 8 из"мертвого положения , упругий элемент 1 начинает разжиматься и разгоняет ведущее звено 2, а вместе с нимдополнительное звено б и выходное1421623оси направляющего паза 13, двигатель18 выключается и выходное звено 3 останавлив,ется. Движение в обратномнаправлении осуществляется аналогичным образом, При этом последовательность включения двигателей 5 и 18может быть самой разнообразкой. Аналогично работает исполнительный ме 10 ханизм, в который введено несколькодополнительных звеньев,При равенстве углов Ч ипо"зиции 11 и 111 совпадают и, такимобразом, число позиций выстоя выход 15 ного звена 3 равно 3.но 3,Использование предлагаемого исполнительного механизма устройствадля упаковывания позволяет расширить20 технологические возможности за счетувеличения количества фиксированныхположений выходного звена, исключитьиз конструкции устройства для упаковывания большое количество передаточ 25 ных механизмов, что повьппает надежность устройства и его долговечность,звено 3. При этом потенциальная энергия упругого элемента1 переходит в кинетическую энергию звеньев 2, 6 и 3 и других деталей вместе с ними перемещающихся, Разгон подвижных звеньевзаканчивается в тот момент, когдаупругий элемент 1 достигает упора16 и далее движение продолжаетсяпо инерции. При повороте выходногозвена 3 на угол /2 ролик 10 достигает своего крайнего положения внаправляющем пазе, после чего он начинает перемещаться в обратном направлении. Движение звеньев 2, б и 3по инерции прекращается в тот момент, когда звено 2 касается пружины 17 и начинает ее сжимать. В процессе сжатия пружины 17 происходитторможение подвижных звеньев и кикетическая энергия звеньев 2, б и 3переходит в потенциальную энергиюсжатия упругого элемента 17,При подходе выходного звека 3 кположению 111 его скорость близка кнулю и остановка происходит в тотмомент, когда упорный рычаг 8 занимав 13ет свое второе мертвое положениепри котором его ось перпендикулярна 30оси направляющего паза 12, и выключается двигатель 5. Для поворота выходного звена 3 на угол Ч включаетсядвигатель 18, который выводит укорныйрычаг 9 из "мертвого положения", пос" 35ле чего двигатель 18 выключается, аупругий элемент 7 разгоняет дополнительное звено 6, а вместе с ним выходное звено 3 (ведущее звено 2 остается неподвижным). Разгон звеньев б 40и 3 заканчивается при достижении упругим элементом 7 упора 19, При повороте выходного звена 3 на угол Ч /2двигатель 18 включается и перемещаетролик 11 по пазу 13 в обратном направленин. Достигнув упругого элемента2 О звено 6 начинает его сжимать ипроисходит торможение звеньев б и 3,во время которого кинетическая энергия подвижных звеньев б и 3 переходит 50в потенциальную энергию упругого элемента 20, В тот момент, когда осьупорного рычага 9 перпендикулярна Формула изобретения Исполнительный механизм устройст" ва для упаковывания, содержащий основание, подпружиненное к основанию ведущее звено, выходное звено, установленное с возможностью качания вокруг оси, и привод, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет, увеличения количества фиксированных положекий выходного звена, исполнительный механизм снабжен по крайней мере одним дополнительным звеном с приводом и связанным жестко с выходным звеном, при этом выходное и дополнительное звенья установлены с возможностью качания вокруг одной оси с ведущим звеном и подпружинены к последнему, а приводы ведущего и дполнительного звеньев включают упорный рычаг с закрепленным на немроликом, установленный с возможностьк возвратно-поступательного перемещения по направляющему пазу, причем направляющие пазы для обоих роликов выполнены на ведущем звене.