Измерительный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 15024 5 И 4 а 0 В ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН щЛр гг 5-28(53) 531.77( (56) Авторск1226004, к ьство ССС5/02, 1983 ЬНЫЙ относитс т быть и мерного я. Цель и измер измеряем 54) ИЗМЕРИТЕЛ 57) Изобретение измерениям и може автоматизации раз ей машиностроени повышение точност ие номенклатуры РОБОТя к техническим спользовано для контроля детаизобретения ений и расширеых деталей. ИзГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ Бюл.29машиноведения им. А. А. Бла мерительныи робот содержит основание 1, стол 19 для установки измеряемого изделия 18, стержни 6, 7 и 8. Стержень 6 связан шарниром 13 с кареткой 5, а шарниром 14 - со стержнем 8, несущим рабочую головку 9. Стержень 7 связан шарниром 15 с кареткой 4, а шарниром 16 - со стержнем 6 в его середине. Оси всех шарниров 13, 14, 15 и 16 взаимно параллельны. Расстояния между осями шарниров каждого из стержней 6 и 7 равны, т.е. стержень 6 в два раза больше стержня 7. Направления перемещения кареток 4 и 5 параллельны общему перпендикуляру к осям шарниров 13 и 15, соединяющих каретки со стержнями 6 и 7, Каретка 4 установлена в направляющей 17 с которой сопряжен стержень 8. 2 ил,Изобретение относится к техническимзмерениям и может быть использовано ля автоматизации размерного контроля деталей машиностроения.Цель изобретенияповышение точности Измерений и расширение номенклатуры измеряемых деталей.На фиг. 1 представ.еца кинематическыя схема измерительного робота; на фиг. 2 ;то же, вид сверху.Измерителиный робот содержит основа, ние 1, лва привода, состояние из устацов;ленных на основании 1 двигателей 2 и 3 и кареток 4 и 5, два шарнирно соединенных ( стержц 5 6 и 7, третий стержень 8, цссупийизмсритсльцуо головку 9 с наконечникм),и измерительные преобразователи 1 и 12 цсремсшсций головки 9. Стержень 6 сцязыц , шарниром 13 с кареткой 5, ы нырциром 1со стержнем 8. Стержень 7 связан шарццром15 с кареткой 4, ы шарниром 16 - со стрскцсм 6 в сс серлиц. Оги всех шарниров Вз; ИМ ЦО Цс 1 РЫЛ;С 1 ЬЦ)1, РсССТ 05 ЦИЯ МСЖЛ ОГ 5 М П шарниров Вдоль стержней 6 и 7, равны, ы ЦацРс)ВЛСЦИ 5 ЦРСМСПЦИЯ Кс 1 РСТОКИ пырыллсльш осшему перпсцликуляру к сс 5: шырцироц 13 и 15, соединяющих кырегки 0 стержнями 6 и 7. Ны каретке 4 устыцснлцы ЦаЦРаВЛ 51 К)Ц 1 с)51 1 /, С КС)ТОРОИ СС)Ц Р 51 ЖСЦ 1 С).жсць 8, с Всзможцостью его пролольн;0 по- СТУ Пс 11 СГЦЦОГО ПРСМС.ИГЕ ЦИЯ ЦО, Ц)5 Х 1 Ь Л С) М К Ц а П Р с 1 В Л СИ Ю П С РС М С 1 Ц С Ц И 5 К с Р .Т К И и к Оси шарниры, соелиняюшс 0 каретсО) стс ржи.м 7. Измср 5 смОс излл 8 гыцавливыстся цы стол 19, цри цс)Оцс 1 КО- торс)го может бт сообцсцо лоцс)лципл - ЦОС ВРЫ 1 ЦЫТ.1 ЬЦОС И ИЛИ) ЦССТЦсГЛЬЦС цсремсцецис изделия 18 отцосителшю из).ритслинй голвкц с) рсбсл ы. 110 всрсг с",; , ней 6 - 8 вокруг осей карток прслогцрацы ется их несо)цьх расположением В црогрыцствс, например, за счет рысцоги;кИИ каретки 4 Вцс плоскости чертежа. Таким ж сисобс)м (выцссснисм из плоскостижы) обеспечивается свободное цсрсмсцшц стсржц 51 8 В гри Оптыльцс) ц Верти кс 1 льц 0) направлениях.Измерительный робот рыс 0 ыст слсдук- ЩИМ С)ОРЫЗСМ. На стол 19 устанавливают контролируемое изделие 18. Наконечник 10 измерительной головки 9 перемещают в плоскости измерения, перпендикулярной плоскости стола 19, и вводят в соприкосновение с поверхностью изделия. Сочетая перемещения двигателей 2 и 3, управляемых от ЭВМ (не показана, перемещают наконечник 10 в требусмук точку плоскости измерения, и контролируют в заданных точках изделие 8, регистрируя показания измерительной головки 9 и преобразователей 11 и 12. Ориентация измерительной головки 9 во всех точках цлогкогги измерения сохраняется постоянной и перпендикулярной плоскости сто лы 9, ы перемещение головки 9 в плоскостиизмерения реализуется в прямоугольных (де карп шх) координатах.Этс изобретение позволяет использоватьызлцчцыс смс.нные аконечцики измериГс,ЬПОй П)ЛСВКИ, В тОМ ЧИСЛЕ И СЛОжНОй рормь, и исключает необходимость нелин иных рчсОВ, го расширяет функциоцыльцыс ВО:)Ожцости робота, способствует цвыцс и ю тс ности измерений, а также у 5 личивыст производительность контроля.25 Фор,сула изобретенияИзмерительный робот, содержащий основы цис, с гол лля установки измеряемого излсли , измерительную головку. лве устацВ,сныс г изможностью перемещения по Основцик каретки, два стержня, шарнирц Ослицгчцые олними концами с соответс" м юццми каретками, один из стержней Вс;ьм концом парнирцс связан с сере,ицс 1 второго сгсржця и вдвое короче него, оси всех шарниров параллельны, а направлсцпя перемещения кареток параллельны обц перпендикуляру к осям шарниров карток, отлисаошийсс тем, что, с целью 10 В,цсци 51 точности измерений и расширция цжснклатуры измеряемых изделий, И)0 сцаожсц трстьих с" сржнех, на Одном lкоппс к горого закреплена измерительная го:юцка, шарнирно соединенным со своболцым кошим второго стержня так, что ось зтого шарнира параллельна осям других ЦсРЦПРСВ, а Ца ПЕРВОЙ КаРЕтКЕ ВЫПОЛНЕНа 45 цыцсВЛЯоцы тРетьего стеРжнЯ, пеРпен,сулрцы 51 направлениям перемещения карстск и направлениям Осей шарниров.Составитель В. МатвиенкоРедактор В. Бугренкова Техред И. Веоес Корректор М. ШарошиЗаказ 386035 Тираж 680 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4(5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4