Схват манипулятора

(21) 40755 (22) 13.06 (46) 07. 10 (72) С.Е. (53) 62-2 (56) Авто У 568542) чет осуществл я захв етал льство5/00,(54) С (57) И ашин польчноь Це рени хват жинен ч Фиг. 1 ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ Т МАНИПУЛЯТОРАретение относится к областиоения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть и зовано для механизации загруз транспортных операций, наприм полупроводниковом производств лью изобретения является расш технологических возможностей и ее перемещения на некоторое расстяние, Схват манипулятора содержиткорпус 3 и зажимные губки 4 и 5, рамещенные на ведомых звеньях 6, 7шарнирно-параллелограммных механизмов, включающих поворотные рычаги10, 11, 12 и 13 и коромысла 14, 15.Коромысла 14 и 15 одними своими концами шарнирно соединены с рычагами1 О и 12, а другими - с приводом. Поворотные рычаги 12 и 13 шарнирнозакреплены на корпусе 3, а поворотные рычаги 10 и 11 шарнирно закреплены на ползуне 16, подвижно установленном на корпусе 3 и подпруном относительно него. 3 ил.Изобре тени относится к мдшицостро цию, а именно к схватам мдципуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочно-трацспортс йьх операций, например, в полупроводниковом производстве.Цль изобретения - расширение технологических воэможностей схвата путем одновременного осуществления зах- Оната детали и ее перемещения на некоторое расстояние.Па фиг. 1 изображен хват манипулятора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг, 1 ца фиг, 3 - разрез Б-Б на15 фиг. 1.Охват манипулятора содержит осноцовдцце 1, привод, например пневматичский, линейного перемещения, включающий шток 2 и силовой цилиндр явРц лянщийся корпусом 3, две зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звеньях 6 и 7 шарцирно-параллелограммцых механизмов 8 и 9, которые включдют поворотные рычаги 10 - 13 и ко 25 ромысла 14 .и 15, причем последние по длине вдвое короче поворотных рычагов 10 и 12 и одним концом присоединецы к середине этих рычагов, а ведомы звенья 6 и 7 шарнирно-параллелогрдммных механизмов 8 и 9 параллельны между собой. Поворотные рычаги 10 и 11 первой зажцмной губки 4 шарнирно размещены на дополнительно введенном полэуне 35 16, который с помощью шариковых направлявших 17 подвижно установлен на корпусе 3, причем на основании 1, корпусе 3 и ползуне 16 выполнены упоры 18 - 20, а между упорами 19 и 40 20 размещена пружина 21 сжатия в предварительно сжатом состоянии.Поворотные рычаги 12 и 13 второй зажимцой губки 5 шарнирно размещены ца корпуе 3, шток 2 жестко зафикси рован на основании 1, а коромысла 14 и 15 шдрнирно связаны со штоком 2, Полости 22 ц 23 корпуса 3 связаны с источником сжатого воздуха (не показан) посредством каналов 24 и 25, вы п выполненных, например, в штоке 2,Охват манипулятора работает следующим образом.Через кацап 24 в полость 22 корпуса 3 поддется сжатый воздух, и корпус 3 начинает перемещаться слева направо, причем вместе с цим под дейетвим пружины 21, размещенной между упора.ьц 19 и 20, перемещается также и ползуц 16 е Пино)отные рычаги1 О - 13 поворачиваются, а цедомысзвенья 6 и 7 вместе с эджцмцыми губками 4 и 5 начинают сближаться, перемещаясь прямолинейно-поступательно,и осуществляют захват детали.После того, как зажимные губки 4и 5 захватывают деталь, корпус 3 продолжает перемещаться слева направодо тех пор, пока не останавливаетсяупором 18, при этом нижняя зажимнаягубка 5 перемещается вверх, перемещая вверх как деталь (не показана),так и верхнюю зажимную губку 4, таккак последняя под воздействием нижней зажимной губки 5 начинает перемещаться вверх, полэун 16 перемещается справа налево относительно корпуса 3 по направляющим 17, сжимаяпружину 21,Таким образом, при подаче сжатого воздуха в полость 22 корпус 3 перемещается слева направо, при этомзажимные губки 4 и 5 сначала захватывают деталь, а затем перемещаютпоследнюю на некоторое расстояниевверх.При возврате корпуса 3 в исходное положение (для чего сжатый воздух подается в полость 23 корпуса 3) эажимные губки сначала перемещают захваченную деталь вниз, а затем отпускают ее.формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, привод линейного перемещения, пару зажимных губок, каждая иэ которых шарнирно соединена с ларой поворотных рычагов параллелограммного механизма, и пару коромысел, каждое из которых одним концом шарнирно связано с серединой одного из рычагов параллелограммного механизма, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей схвата, поворотные рычаги параллелограммного механизма одной из губок шарнирно установлены на корпусе схвата, а поворотные рычаги параллелограммного механизма другои губки шарнирно установлены на введенном полэуне, подвижно устацовлеццом на корпусе схвата и подпружиненном относительно него, при этом другие концы коромысел шарнирно связаны е приводом линейного перемещения.134 / Ц 1 б г.г 12 Составитель А, ЧернышовТехред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко Редактор И. Горная Подписное Тираж 951 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5