Центрирующее захватное устройство

(57) Изобретениети машиностроени СТРОЙАХВАТНОЕ обласк захва относится я, а имени ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССпО делАм изОБРетений и ОтнРы 21) 3945906/25-0822) 19.08.8546) 23.01,87, Бюл. У 3Днепропетровский прое торскии технологически ным устройствам промышленных роботов, Изобретение позволяет повыситьнадежность работы путем выполнениярабочих элементов Г-образной Аормыс возможностью поворота вокруг ихвертикальных осей, Устройство содержит основание 2, рабочие элементы -захваты 3 и центрирующие кулачки 4,жестко соединенные с тягами 5 и 6,в которых выполнены пазы. Поворотныйдиск 7 с пальцами 8 соединен с приводом-гидроцилиндром 10. К основанию2 подвешена платформа 11 с установочными элементами 12 и пружинами 13.3 ил.12847Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.Пелью изобретения является повышение надежности работы путем выполнения рабочих элементов Г-образнойформы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей,На фиг.1 изображено устройство,продольный разрез; на фиг,2 - вид 10А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б нафиг,1.Захватное, устройство крепится круке 1 манипулятора (не показан) исостоит из кольцеобразного основания2, во втулках которого по окружностирасположены рабочие элементы - поворотные захваты Г-образной формы 3и поворотные центрирующие кулачкиГ-образной формы 4. Кулачки 4 и захваты 3 жестко соединены с тягами5 и б, Кулачки 4 установлены с возможностью перемещения относительнооснования 2 вдоль оси их поворота.На основании 2 установлен поворотный диск 7 с возможностью вращениявокруг вертикальной оси, На диске 7закреплены пальцы 8, входящие в продольные пазы 9 тяг 5 и 6. Поворотный,диск 7 соединен с приводом-гидроцилиндром 10, закрепленным на основании 2, К основанию 2 на центрирующих кулачках 4 подвешена платформа11 с установочными элементами 12,вместе с кулачками 4 отжимаемая пружинами 13.Устройство работает следующим образом. В исходном положеыии шток гидроци линдра 10 втянут, захваты 3 повернуты по касательной к наружной поверхности захватываемой детали 14,установленной на гладкой поверхности, центрирующие кулачки 4 параллельны захватам 3. Захватываемая деталь 14 свободно проходит между ними при опускании руки 1 манипулятора. При выдвижении штока гидроцилиндра 10 диск 7 поворачивается, пальцы Р через тя 57 2ги 5 и б поворачивают кулачки 4 и захваты 3, при этом пальцы Я скользятпо продольным пазам тяг до упора.Приконтакте кулачка 4 и внутренней поверхности захватываемой детали 14 кулачок перемешает деталь 14, устанавливая его соосно захватному уотройству,При подъеме захватного устройствапружины 13 прижимают платформу 11к торцу захватываемой детали 14,кулачки 4 не выходят из контакта собработанной поверхностью детали 14и его положение относительнооси захвата сохраняется, При втягиванииштока гидроцилиндра 10 поворотныйдиск 7 через тяги 5 и б поворачивает захваты 3 и центрирующие кулачки 4 в исходное положение, происходит расфиксация детали 14 и все эле.,менты захвата свободно выходят издетали 14,Формула изобретенияЦентрирующее захватное устройство, содержащее основание и рабочиеэлементы, выполненные в виде центрирующих кулачков и захватов, кинематически связанных с приводом, о т -л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, устройство снабжено подпружиненной относительно основания платформой,с установочными элементами, а каждыйрабочий элемент выполнен Г-образнойформы и установлен в основании с возможностью поворота, при этом кинематическая связь между приводом и попарно расположенными в основании рабочими элементами выполнена в видеповоротного относительно оси основания диска, закрепленных на поворотном диске пальцев и попарно размещенных на каждом пальце тяг с пазами,причем одни концы каждой пары тяг закреплены соответственно на концахцентрирующего элемента .и захвата,адругие концы - шарнирно установленыпосредством пазов на каждом пальцеповоротного диска,12 Я 4757 Вдл Составитель А,НикифоровРедактор Л,Гратилло" Техред М.Ходанич Корректор А,Обруча Тираж 972 ИИПИ Государственного по делам изобретений 3035, Москва, Ж, Р аказ 7505/1 Подписноомитета ССС ткрыти 4 5 кая наб оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,