Манипулятор

(19) (11) 1) 4 В 25 1 5/О С" ЕНИ ПЬСТВ ОМУ С 8 И ВТ Трудовогоисследоваукторски ергети шина ЛПЛесная проГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ОПИСАНИЕ ИЗ(71) Центральный орденаКрасного Знамени научнотельский и проектно-консинститут механизации и элесной промышленности(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий последовательно связанные между собойс помощью цилиндрических шарнировзвенья с приводом их относительногоповорота, включающим гидродвигателипоступательного перемещения, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности работы шарнирного соединения, привод относительного поворота звеньев снабжен моментным гидродвигателем, при этом еговал жестко связан с осью шарнира,жестко соединенной с одним из звеньев, а на другом звене закреплен корпус моментного гидродвигателя.20 1 12554Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, применяемых на лесо заготовительных машинах.Целью изобретения является повышение надежности рабочего оборудования манипулятора за счет снижения величины контактных давлений, а следовательно, уменьшения износа в элементах шарниров. 1 ОНа фиг. 1 представлен манипулятор, установленный на базе лесозаготовительных машин; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.На самоходном шасси 1 смонтирова на поворотная платформа 2, на которой установлен манипулятор, включающий стрелу 3, сочлененную посредством шарнирного соединения 4 с платформой 2. Привод стрелы выполнен в виде гидродвигателя 5 поступательного движения. На стреле 3 шарнирно установлена рукоять 6. Угловое перемещение рукояти относительно стрелы обеспечено приводом, который вклю чает параллельно подключенные гидро- двигатель 7 поступательного движения и моментный гидродвигатель 8.В корпусе 9 гидродвигагеля 8 закреплена неподвижно лопатка 10 и уста новлен вал 11 с неподвижной относительно этого вала лопаткой 12. Вал 11 является приводом рукояти б. Корпус 9 гидродвигателя 8 неподвижно закреплен на стреле 3. Вал 11 может быть соеди 35 нен со стрелой 3 скользящей посадкой, а с рукоятью 6 посредством, например, шлицевого соединения (условно не показано).К рукояти 6 с помощью шарнира 1340 крепится рабочий орган 14, который приводится гидродвигателем 15 поступательного движения.Устройство работает следующим образом.Для валки и укладки каждого дере 45 ва опе 1.атор может использовать манипулятор и все приводы 5,7,8 и 15 от 24носительного углового перемещения его звеньев, Совместное включение гидро- двигателей 7 и 8 повышает производительность манипулятора.Вместе с тем элементы шарнирного соединения звеньев 3 и б манипулятора подвергаются наиболее высоким нагрузкам в процессе рабочей операции, начиная с зажима дерева рабочим органом 14 вплоть до укладки дерева в заданное место, например в пачку.При движении звена 6 относительно звена 3 в случае параллельной работы двух гидродвигателей 7 и 8 на вал 11 действуют усилия со стороны веса груза с элементами рабочего оборудования и со стороны гидродвигателя 7 поступательного движения, Моментный гидродвигатель 8 создает дополнительную силу вращения звена 6 относительно звена 3, однако радиальная нагрузка на приводной вал 11, создаваемая моментным гидродвигателем 8, воспроизводится подшипниками корпуса самого моментного гидродвигателя, а на вал 11 передается только крутящий момент. В результате при повышенном рабочем усилии звена 6 контактное давление в его шарнире остается неизменным, т,е. при сохранении заданного усилия на рабочем органе контактное давление в шарнире, соединяющем ,цва звена 3 и 6, снижается. При этом, гидродвигатель 7 поступательного движения может быть меньшей мощности, Снижение контактных давлений в шарнире за счет использования моментного гидродвигателя целесообразно осуществ. лять на величину не более 277. Дальнейшее снижение контактных давлений малоэффективно за счет нелинейности характеристики контактных давлений в функции контактных усилий.Использование изобретения позволяет существенно уменьшить износ элементов шарнирного соединения и тем самым повысить надежность манипулятора.1255424 Составитель С.КорнюшенкоРедактор О,Юрковецкий Техред В.Кадар В.Бутя оррек Заказ 4764/ Н эводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,Тираж 10 ИИПИ Государст по делам изоб 035, Москва, 1 Подписноенного комитета СССРетений и открытий