Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) 51) 4 В 25 Л 15/00 КЫЙ КОМИТЕТ СССРБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОСУДАРСТ ПО ДЕЛАМ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ с одер.ноящий тервоких ыча ь рыча(71) Новочеркасский ордена ТрудовоКрасного Знамени политехническийинститут им. Серго Орджоникидзе(56) Авторское свидетельство СССРВ 804427, кл. В 25 3 15/00, 1979.(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, жащее корпус, в котором раэмеще дифференциальный механизм, сост из .зубчатых колес, солнечная ше ня которого связана с приводом дило связано посредством кониче зубчатых шестерен .с зажимными р ми, имеющими общую ось поворота перпендикулярную оси дифференци ного механизма, причем зажимные ги с губками и дополнительными зажимными рычагами образуют шарнирнопараллелограммные механизмы, при этом центральное колесо дифференциального механизма кинематически связано с дополнительным зубчатым колесом, на котором закреплен первый конец упругого элемента, о т л и " ч а ю щ е е с я тем, .что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено шарнирно соединенными между собой штоком и штангой, при этом штанга установлена на корпусе с воэможностью поворота вокруг общей оси зажимных рычагов и образует общее звено шарнирно-параллелограммных ; щЙ механизмов, кроме того, шток соединен с вторым концом упругого элемента и установлен с возможностью линей- Сф ного перемещения вдоль оси дополни-. тельного зубчатого колеса.Ью12554Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях промышленныхроботов и манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности работы захватногоустройства.На чертеже показано захва.тное устройство,Захватное устройство состоит изкорпуса 1, эажимных губок 2, посредством рычажного механизма 3 соединенных со штангой 4, которая, в своюочередь, сопрягается со штоком 5,расположенным внутри втулки 6 с установленным на ней упругим элементом 7,например, пружиной сжатия, Один конец упругого элемента 7 жестко закреплен в дополнительном зубчатомколесе 8, которое через паразитное 20колесо 9, центральное колесо 10, сателлит 11, водило 12 и солнечнуюшестерню 13 зубчатого дифференциального механизма соединяется с приводом 14 перемещения губок, а другой 25конец - в подвижном штоке 5. Зажимныерычаги 15 снабжены зубчатыми секторами, входящими в зацепление с конической зубчатой шестерней 16, соединенной с водилом 12. Для возможности пе цремещения штанги 4 относительно корпуса 1, в ней выполнены дугообразныепрорези, а для перемещения штока 5во втулке 6 имеется горизонтальнаяпроточка. Оси 18 рычажного механиз 35ма 3 жестко связаны со штангой 4.Устройство работает следующим образом,При получении сигнала с задавщегоустройства (не показано) привод 14перемещения губок передает вращениена солнечную шестерню 13, а от неена сателлит 11, центральное колесо 10и водило 12. С центрального колеса 10вращение передается через паразитноеД Вколесо 9 дополнительному зубчатомуколесу 8, которым скручивается упругий элемент 7, закрепленный в немодним концом, и одновременно от водила 12 конической шестерне 16, котораявращает конические зубчатые секторы5 Озажимных рычагов 15, связанные посредством рычажного механизма 3 с губ 25 2ками 2. Движущий момент привода (МА,), таким образом, разделяется по двум направлениям: на скручивание упругого элемента 7 (М) и на сжатие губок 2ср(М. ). После окончания переходного процесса деформации упругого элемента 7 момента на дополнительном зубчатом колесе 8, связанном с ним, достигает определенного предельного значения, и вращение этого колеса прекращается. Момент на сжатие губок пропорционален паспортной характеристике приводаОднако в связи с наличием штанги 4, посредством которой меняется степень заневоливания упругого элемента 7, все устройство реагирует на величину массы груза. Когда губки 2 захватного устройства сжаты и в них находится объект некоторого веса (т,е. произведено начальное зажатие), под действием веса объекта губки 2 и рычажный механизм 3 стремятся провернуться вокруг оси крепления зубчатых секторов и штан" ги 4, что вызывает смещение осей 18 рычажного механизма 3 в пределах пазов штанги 4. Реакция от взаимодействия осей 18 со стенками пазов направлена перпендикулярно касательнойв точке контакта и вызывает смещениештанги 4 вправо (величина смещениязависит от длины пазов и веса объекта). Смещение штанги 4 вправо,в свою очередь вызывает движениештока 5 в горизонтальной проточке 17втулки 6, деформацию пружины 7 сжатия, поворот дополнительного зубчатого колеса 9, центрального колеса 10,сателлита 11, водила 12, коническойзубчатой шестерни 16 и зубчатых секторов зажимных рычагов 15 через рычажный механизм 3, преобразующий вращательное движение зажимных рыча"гов 15 в поступательное движение губок 2, увеличивая тем самым усилиезажатия объекта. Чем больше вес объекта, тем больше смещение осей 18в пазах, перемещение штока 5 и усилие зажатия объекта.Изобретение позволяет обеспечитьнадежную работу захватного устройства.1255425 Заказ 4764/18 Тираж 1031 П ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4