Устройство для управления копирующим манипулятором

(56) Авторское свидетельство СССРФ 629051, кл. В 25 3 1/00, 1970.Авторское свидетельство СССРР 930228, кл. С 05 В 11/00, 1981.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ 20итехнический инс ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТ ОПИСАНИЕ ИЗИ АВТОРСКОМУ СВИДЕ БО 1234807 А 1(57) Изобретение относится к областиробототехники и может быть использовано при создании копирующих манипуляторов, В изобретении за счет введенных датчика усилия, исполнительного органа, порогового элемента ивторого коммутатора обеспечиваетсяболее точное измерение усилий, возникающих на исполнительном органе привзаимодействии с внешним объектом,что повышает точность устройства дляуправления копирующим манипулятором, 1 ил,Изобретение отцс:сится к Области робототехники и может быть исцоль 10 вано при создаик к 01(ирующцх манипуляторов,Целью иэобреец 51 л лвляетсл повышение точности устройства путем Обес. - печения более точного измерения усилий, возикающкх на исполнительном эргане при Вэаимодестви 11 с вцещним объектом.На чертеже представлена функцкояальная схема устройства.Устройство содержит задаю,ий орган 1, первый привод 2, первый датчик 3 момента, первый датчик 4 положения, первый сумматор 5., первь(й ком -мутатор б, второй сум;(агар 7, первый8 и второй 9 усилители третий сумматор 1 О, втарОЙ коммутатор 11, второпривод 12, датчик 13 скорости, исполнительньй механизм 14, 1 спалптельныи ор)ац 10, вОрои датчик 16 момента, датчик 17 усилия, .второй датчик8 полажени 51 и ГОрОГОВый элемен 19,Устройство работает :ледующим образом,При работе манипулятора В свобод.ой зоне сигнал на выходе датчика 17усилия исполнительного органа отсут(твует, Первые Входы первого 6;-. гторого 11 коммутаторов соединець с выходами, Задающая сторона замкнута помоменту, а испол)ител(ьая - по скорости и положению. Сигнал с датчика 18 положения исполнительной части через первый сумматор 5, первый усилитель 8, первый коммутатор 6, сумматор 7 поступает на привод ,2. Сиг-. налом задания для исполнительной части является сигнал с датчика 1 положения задающей части, а сигналом задания для задающей части - сигнал с датчика 16 момента, В реэуль,"ате Опе. ратор управляет положением иОл 1- тельного органа 15, ощущая усилия ВОЗНИКаЮЩИЕ В ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ ПРИВОЛЕ,Прк соприкосновении исполнительного органа 15 с вцещним объектом например, при выполнении сборочьг 1.1 становачных ог(ераций ца выходе цатчика 17 усилия появляется ск Наспс, который при превьппенкя порога срабать 1 вания порогового элемента 19 переключаег коммутаторы 6 и 11, Пороговый элемент 19 не пропускает сигналы с датчкка 17 усилил меньпе 1 ос,являющиеся помехой и тем самымпредотвращает ложное срабатывание ко)мутаторов. Б.Орые входы первого бь э Ор 0101 коммут 1 торс)В соеиняютС)Л С ВЫХОдас",К. ЗадаОцая СтОраца ПО 11 рсжцему .)амкну "а по моменту, а испо.э)ительная - по момен. у и по ско- :.)5 с тк (.,)п цал с датчика 17 уск.Ияерсэ Второй коммутатор 11( сумматор13, второи усили гель 9, коммутатор б, . умматор 7 поступает на привод 12 цсп;иНительной стсроны. Сигналом эадацкл задакщей стороны является сигнал с датчика 17 усилия, а сигналом задакл исполнительной сторснь( - сигнал с эацатчика 3 момента, Оператср приэ гам ощущает усилие, возникающее В ",атсИКЕ 17 уСКЛИя ИСПСЛНИтЕ)ПЬНОГО Органа 15 к це Осредственно управц)(ет величиной э тоги усилия .)О о (г О и уа к э О б р е т е н к яустройство г. пл управления копируюп(им манипулятором, содержащее церВый 11 оияод кинематически связанный ,с.3с первым цатчикам момента, которыйкин магически связан с первым датчиком по,Оженил 5 соединенного вь(ходом1 реэ последовательно поцк)поченныепервый сумматор, первый усилитель, ЗО первый копутатор и второй сумматорс входом В т,. рога Г ри ВО да, кинемдткче сеи свяэаццсго с цатчикОМ скорОсти поПОЦК.)ГЮ 1 ЕН)Ь(сн ВЬХСДОМ К ВТОРОМ с ВХОгчВТОРОГО =УлматсРа, И С ИСПОЛНКГЕЛЬ 11 ци механизмом который ккцематичес;к Оедццен с сг(олц)тельньг( органом,ВТОРЬ 1) ДаТЧККО. МОМЕНта К ВтаРЫМ.:.; 1 1 ИЕОЬ: Оожен.Я . ПО сКЛЮЧЕНЬП;.Ыхдс), (1 В горому Входу первого сум- ,1матрра 1 ретк 51 с)мматор, пеавыи Входкстопоц О ( оедине,-( с Выходом первогодатчика момента, а Выход с входампервого привода Непосредственно и- ЭЫ)ОЕ):;5( ТОНОСИ уравсЕцця. ОНООпс Ржн ( (,ОСЛЕЦОва ГЕ;Ьсно СОЕДИЦЕННЬ(ЕС(:1 ЕМа тс)ВСКИ С Б 51 3 а НЦЫИ С ИСПОЛНИТЕЛЬцьм органом датчик усилил пороговыйэлемент и второй коммутатор, второй1)ХО(, КОТОГ)0 О ПОДКЛЮЧЕН К ВЫХОДУ ВТО01 С Да ТЧ ,КЕ МО(ЕЦта Гг)Е ТИК (Х Опцьход", ):атчикя усилия а Выход - квгорому входу третьего сумматора, аВыксд порсгового элемента ссециненс :реть.к Входсм первого комму а(Ора .Составитель Г.Нефедоваактор Л.Веселовская Техред О .Гортвай Корректор А.Тяско Подписномнтета СССР ткрытийская наб 4/5 ул.Проектная, 4 зводственно-полиграфическое предприятие, г.ужг 2984/5 О Т ВНИИПИ Государс по делам изоб 113035, Москва, ак 83 б енного тений и