Следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСК ИХ РЕСПУБЛИК 114 С 05 В ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЛЬСТВУ 2. Н АВТОРСКОМУ СЯИ(56) Авторское свидетельство СССР У 302695, кл, С 05 В 13/02, 1970.Авторское свидетельство СССР В 3566251 кл. С 05 В 13/02 э 1970Авторское свидетельство СССР У 463095, кл. С 05 В 1102, 97 (54) СЛЕДЯЦАЯ СИСТЕМА(57) Система относится к области приборостроения и средств автоматики и может найти широкое применение при регулировании температуры парогенераторных установок при наличии помех высокого уровня. Повышение точности системы достигается за счет введения местной параметрической связи для управления главной обратной связью по скорости регулируемой координаты. Выходные сигналы задатчика и датчика регулируемои координаты поступают напервый и третий входы первого сумматора, Выходной сигнал датчика сйорости регулируемой координаты поступаетна второй вход первого сумматора через нелинейный блок. В сумматоре еговыходные сигналы алгебраически суммируются со своими весовыми коэФфициентами, а полученный результирующийсигнал подается на вход сервомеханизма. Сервомеханизм, регулирующий блоккоторого реализует ПИД-закон регулирования, воздействует на объект регулирования так, чтобы уменьшитьсигнал рассогласования. Кроме того,выходной сигнал сервомеханизма черезлинейный детектор поступает на первыйвход второго сумматора, в которомсуммируется с опорным сигналом. Выходной сигнал второго сумматора ограничивается в блоке ограничения и поступает на второй вход нелинейногоблока, в качестве которого может бытьиспользован блок умножения. 2 ил.Изобретение относится к областиприборостроения и средств автоматикии может найти широкое прнменение прирегулировании температуры парогенес;раторных установок при наличии помехвысокого уровня.Целью изобретения является повышение точности системы,На фиг,1 представлена структурнаяОсхема системы; на фиг.2 - характеристика блока ограниченияСистема содержит объект 1 регулирования, датчик 2 скорости регулируемой координаты, нелинейныйблок 3, первый сумматор 4, детектор 5, второй сумматор 6, блок 7 ограничения, источник 8 опорного сигнала, сервомеханиэм 9, эадатчик 10,датчик 11 регулируемой координаты,2 ОВ качестве детектора 5 может бытьприменен, например, линейный детектор с характеристикой типа "выделение модуля",В качестве нелинейного блока 3может быть использован, например,блок умножения .Сервомеханизм 9 может состоять,например, иэ регулирующего блока,регулирующего пропорционально-интегрально"дифференциальный закон реЭОгулирования, и исполнительного механизма,Система работает следующим образом.Сигнал 11 , пропорциональный те- Э 5кущему значению регулируемой координаты Х с выхода датчика 11 регу -лируемой координаты поступает на тре.тий вход сумматора 4, Сигнал Б, лропорциональный скорости Х изменениярегулируемой координаты, с выходадатчика 2 скорости регулируемой координаты проходит через нелинейный блок3 и поступает на второй вход сумматора 4. Выходной сигнал задатчика 10поступает на первый вход сумматора 4,В сумматоре 4 все его выходные сигналы алгебраически суммируются со своими весовыми коэффициентами, и результирующий сигнал с выхода сумматора 4поступает на вход сервомеханизма 9,который воздействует на объект 1 регулирования таким образом, чтобы обеспечить равенство текущего и заданного значений регулируемой координаты. Кроме того, выходной сигнал сервомеханизма 9 поступает на вход детектора 5, в котором осуществляется выделение модуля его входного сигнала. Выходной сигнал детектора 5 поступает на вход второго сумматора 6,в котором суммируется с выходным сигналом источника 8 опорного сигналаВыходной сигнал сумматора 6 ограничивается в блоке 7 ограничения, выходной сигнал Б которого подается навторой вход нелинейного блока 3, Навыхоце нелинейного блока 3 формируется сигнал У вида где 13, - выходной сигнал датчика 2скорости регулируемой координаты;Б - выходной сигнал блока 7 ог-раничения.Иэ этого выражения следует, что сигнал Ц , поступающий на третий вход сумматора 4, зависит как от сигнала Б , пропорционального величине скорости изменения регулируемой координаты Х; так и от выходного сигнала блока 7 ограничения, т.е. от местной параметрической обратной связи, состоящей из блока 7 ограничения, второго сумматора 6, источника 8 опорного сигнала и детектора 5. При нормированном сигнале управления Б форУ мируемом на выходе сервомеханизма 9 и изменяющемся в пределах от + до -1 прн нулевом смещении, на третий вход сумматора 4 поступает некоторая доля выходного сигнала 1 датчика скорости регулируемой координаты, изменяющаяся в диапазоне 0 - 1007 в зависимости от величины выходного сигнала Б, блока ограничения 7. Таким .образом, осуществляется модуляция сигнала 1 сигналом Б обеспеЯ 7 чивающая отключение сигнала Б в те моменты времени, когда сигнал управления У на выходе сервомеханизма 9 близок или равен нулевому значению, т,е. в те моменты, когда сигнал помехи становится соизмеримым с полез - ным сигналом на входе системы.Величина опорного сигнала Б, формируемого источником 8 опорного сигнала, и уровень ограничения, задаваемый в блоке 7 ограничения, являются настроечными параметрами, определяющими степень влияния местной параметрической обратной связи на главную обратную связь по скорости регулируемой координаты. При уровне.Тяс орре 4/50 Тираж 836 ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и отк 113035, Москва, Ж, Раушскка дписн Р д. 4/5 та Стийнаб П водственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проект опорном сигнале Б , равном единице, влияние местной.параметрической связи отсутствует. 11 ри опорном сигнале П , равном -1, местная параметрическая обратная связь полностью исключает влияние на систему главной обратной связи по скорости регулируемой координаты. Уровень ограничения в блоке 7 ограничения определяет величину максимального коэффициента . усиления главной обратной связи по скорости регулируемой координаты.По сравнению с известной предложенная система позволяет повысить точность регулирования за счет снижения влияния шумов в канале производной примерной в 2,0 раза при.сохранении заданных запасов устойчивости системы, так как применяемая местная параметрическая обратная связь не создает фазового сдвига в главной обратной связи по скорости регулируемой координаты. Формула изобретения Следящая система, содержащая источник опорного сигнала и последовательно соединенные задатчик, первыйсумматор, сервомеханизм, объект регулирования, датчик скорости регулируемой координаты и нелинейный блок,подключенный выходом к второму входу 10 первого сумматора, соединенноготретьим входом через датчик регулируемой координаты с выходом объекта регулирования; о т л и ч а ю щ ая с я тем, что, с целью повышения 15 точности системы, в ней дополнительно установлены последовательно соединенные детектор, второй сумматори блок ограничения, подключенный выходом к второму входу нелинейного 20 блока, выход сервомеханизма соединенс входом детектора, а выход источника опорного сигнала соединен с вторым входом второго сумматора.