Устройство для ориентации винтозавинчивающего инструмента

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19 0 51)4 В ВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ГОСУДАРСПО ДЕЛ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство С164132, кл. б 01 С 19/16, 19Авторское свидетельство СС310793, кл. В 25 В 21/00, 19Меч 1 пз 1, 1. и %1)йпеу Р. ЕКо 1)о 1. - Аззеп)Ыу. Кезеагсп, 198р, 27 - 43.Шерман В. Л. и Легонькихнизация сборочных работ в пнии. М.: Машгиз, 1963, с. 82, 83(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ ВИНТОЗАВИНЧИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА, содержащее основание, механизмы отработки угловых и линейных смещений с демпфирующим элементом, упругими стержнями и элементом крепления завинчивающего инструмента, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства, упругие стержни снабжены ниппелями и контргайками, а демпфирующий элемент выполнен в виде сильфона.Изобретение относится к машино- и приборостроению и может быть использованодля автоматизации и технологических процессов сборки разьемных соединений с помощью резьбовых крепежных деталей, в частности при сборке деталей промышленными робогами.Цель изобретения - повышение надежности устройства путем снабжения упругих стержней ниппелями с контргайками ивыполнения демпфирующего элемента в видесильфона. На фиг. 1 показано устройство, общийвид; на фиг. 2 - механизм отработки угловых и линейных смещений; на фиг. 3 -- устройство в рабочем положении.Устройство состоит из основания 1, прикрепляемого к руке робота, установленных на нем в кольцевой втулке 2 шарнирного механизма отработки угловых смещений и муфты обработки линейных смещений осей машины 3 и винта 4 относительно отверстия присоединяемой детали. Шарнирный механизм состоит из кольца 5, В котором на Осях 6 расположены два подшипника 7, установленные в кольцевой втулке. В кольце 5перпендикулярно осям подшипников 7 расположены подшипники 8 на осях 9, которыеустановлены в упорном кольце 10, относительно которого подвижно в осевом направлении установлена верхняя платформа 11 муфты отработки линейных смещений. Верхняя платформа через шарики 12, расположенцые в пазах, связана со средней платформой 13 муфты. Верхняя платформа цредохраняется от поворота вокруг оси штифтами14. Нижняя часть средней платформы 13 муфты имеет пазы, перпендикулярные пазам в верхней части, в которых находятся шарики 15, служащие связью с нижней платформой 16, к нижней части которой винтами 17 прикреплен сильфон 18. который противоположным концом прикреплен винтами 1 к втулке 19. На втулке 19 установлены верхние опоры 20 упругих наклонных регулируемых стержней 21, закрепленные гайками 22, нижние опоры наклонных стержней аналогичны верхним и установлены в диске 23, в котором установлены нижние опоры 24 упругих прямых регулируемых стержней 25, а аналогичные им верхние опоры установлены в основании 1. Прямые стержни имеют возможность перемещаться в осевом направлении относительно диска 23 и основания 1 в цилиндрических шарнирах. Длина прямых стержней 203035 40 45 регулируется гайками 26, наклонных - гайками 22. Сильфон 18 и пружина 27 создаютсиловое замыкание упругих прямых стержнейи муфты отработки линейных смещений соОтветственно. В втулке 19 закреплена винтом 28 завертывающая машина 3,Устройство работает следующим образом.Рука робота с закрепленным на ней устройством подходит в заданную точку пространства. В процессе перемещения по сигналу системы управления в завертывающуюмашину 3 подается винт 4 по шлангу 29. После выхода устройства в заданную точку включается привод вращения машины 3 и роботподводит устройство к соединению. Лезвиеотвертки . (не показано) завертывающеймашины приводит винт во вращение, совмещаясь со шлицем головки винта, наживляег, завинчивает и затягивает с требуемыммоментом.В случае несовпадения осей и наличия угловых перекосов винта и машины с отверстием устройство работает следующим обпазом.Завертывающая машина упирается краемнаконечника 30 в плоскость присоединяемойдетали и под действием возникающих усилий становится торцом наконечника по плоскости, причем механизм отработки угловых и муфта отработки линейных смещений обеспечивают установку звертывающеймашины 3, а наклонные 21 и прямые 25 упругие стержни изгибаются, отслеживая движение машины. При этом диск 23 разворачивается и смещается, устанавливаясь приблизительно параллельно плоскости присоединяемой детали, что возможно только цри наличии подвижных в осевом направлении прямых упругих стержней 25.При вклочеции привода вращения завертывающей машины и дальнейшем движениируки робота вниз винт, прижатый лезвием отвертки к плоскости присоединяемой детали,благодаря наличию стержней 21 и 25, описывает центром вместе с завертывающей ма:пиной сложную траекторию, причем ось винта и машины остаются перпендикулярными плоскости присоединяемой детали, аподвижность прямых упругих стержней 25 восевом направлении позволяет це прекрац 5 а гь движение руки робота. При этом сильфоц 18 несколько сжимается.После завинчивация винта рука роботаотводит устройство от присоединяемой детали, которое вновь готово к работе.Редактор Г. ВолковаЗаказ 2214/11 Составитель Л. Коротков Техред И. Всрес Корректор Л. Пилипенко Тираж 1001 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4