Система управления

)4 С 05 В 13/00 ССУД АРСТВЕ О ДЕЛАМ ИЗ ОМИТЕТ СССР ТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙИСАН ЭОБРЕТЕНИ ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(53) 62-50(088.8) ыть использова управления иводом постоянного, тока. ретения состоит в улучшении и точности регулирования, синтезируется управление, ающее астатизм некоторой зовых координат, и сколь" им релейного блока. В сислнительно введены два сини два усилителя по числу оординат, для которых необеспечить астатизм. Отсутьших отклонений сигнала релейного блока позволяет срывов скользящего режима лек троп ель изо ачества Для этог обеспечивгруппы фзящий режтему доптезатораФазовых кходимо оствие бол на входе тво СССР О, 1981,авляет собического збежать и может(57) Изобретение предсусовершенствование технрешения по а.с. В 8472Изобретение относится к областиавтоматического управления и можетбыть использовано для управленияобъектами, параметры которых меняютсяв широком диапазоне, в частности дляуправления электроприводом постоянного тока,Цель изобретения - улучшение качества и повышение точности регулирования.На чертеже представлена блоксхема системы управления.Система содержит модель 1, состоящую из последовательно соединенныхпервого - третьего инерционныхзвеньев 2 - 4, первый - третий сумматоры 5 - 7, первый - третий усилители 8 - 10, релейный элемент 11,объект регулирования 12, состоящий изпоследовательно .соединенных четвертого - шестого инерционных звеньев13 - 15, первый и второй интеграторы 16 и 17, первый и второй дополнительные усилители 18 и 19.Рассмотрим предварительно работусистемы по основному изобретениюпри отработке внешнего возмущения= -1, приложенного к третьему входу объекта, т.е. к входу блока 15.Пусть до момента приложения 1 система находилась в состоянии равновесия,т.е. обеспечивалось примерное равенство х, й хх 2 хХ = х у2 ф 1(за счет скользящего режима при ис.пользовании релейного элемента 11или достаточно большого коэффициентаусиления при использовании линейногоусилителя 11), После приложениявозмущения т. выходная координата х,объекта начнет уменьшаться, что приведет к формированию положительнойошибки= Х, - х, . Стремясь отра 1ботать эту ошибку, репейный (илилинейный элемент 11 увеличиваетвоздействие на вход объекта, чтоприведет к увеличению координат Х,Х объекта и, следовательно, к Формированию отрицательных ошибокФ=Х -Х, Д, = х -Х. Эта противоречивая информация способствуетувеличению длительности переходныхпроцессов и образованию статическихошибок по всем координатам в установившемся режиме. Система работает следующим образом,После подачи входного сигнала Х в моделиФормируются желаемые значениях", -х" Фазовых координат объекта на выходах звеньев 2-4, которые могутбыть измерены. Текущие истинные)значения Фазовых координат Х, - Хзизмеряются в объекте регулирования13-15. В сумматорах 5-7 вычисляютсяотклонения 1 -текущих значенийфазовых координат х, - х от их желаемых значений Х10 В течение всего времени переходного процесса в зависимости от величины ошибокидет непрерывная1коррекция заданных значений Х , х зэа счет интеграторов 16,17 и усилителей 18,19 таким образом, что=Х,+ 11, - Х= Х,+ Ч,+, - Х,.ЬПри помощи интеграторов 16,17ликвидируется статическая ошибка покоординатам Х, - Х,в установившемсярежиме, а параметры их и усилителей18, 19 выбирают так, чтобы в течение всего времени переходного процесса обеспечивалось достаточноточное равенство т, = 1 г = 1 3 = 25 = О. Сигналы отклонений-по 1 уступают на вход релейного элемента11. Поскольку на вход блока 11 под-.ключены только отклонениято выбором параметров усилителей8-10 обеспечивают работу релейногоэлемента 11 в скользящем режиме втечение всего времени переходногопроцесса. После подачи возмущения-1 выходная координата х, объ. екта начнет уменьшаться, что приведет 35к формированию положительнойошибки , = х, - Х которая посредством интегратора 16 и усилителей18,19 поступает на входы сумматоров6 что приводит к увеличению задаф ния по координатам Х , ХСледовательно, на выходах усилителей Формируются положительные ошибки ,причем ошибкапосредством интегратора 17 дополнительно 45 увеличивает задание по координатеТеперь сформированы .все ошибкиодного знака, поступающие на входрелейного элемента 11, который вскользящем режиме увеличивает воз действие на обьект. Это приводитк увеличению координат У , Х и кЗф гкомпенсации влияния возмущенияПоскольку в системе устраненыпротиворечия и все ошибки ю1 55 имеют один знак, то переходный процесс затухает быстрее, чем в известной системе, и устраняется статическая ошибка.оель Составитель П.КудрявцевРедактор О.Колесникова Техред А.Бабинец Корректор Е,Сирохман аказ 905/55 ВНИИП п 13035, Тираж 837И Государственногоделам изобретений иосква, Ж, Раушск Подписноемитета СССРткрытий наб., д.4/ 1Патент , г.ужгород, ул.Проектная иал формула изобретения Система управления по авт.св. В 847272, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества и повышения точности регулирования, введены два интегратора и два дополнительных усилителя, причем вход первого интегратора подключен 1215084 4к выходу первого сумматора, выходвторого сумматора соединен черезвторой интегратор с входом третьегосумматора, а выход первого интегратора подключен через первый дополнительньгй усилитель к входу второгосумматора и через второй дополнительный усилитель - к входу третьегосумматора.