Система управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) И 1) 94 С 05 В 13/О СФРР 1 ПИСАНИЕ ИЭОБРЕТВТОРСНОМЮ СВИДЕТЕЛЬСТВУ СЛ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(56) Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления. Под ред, Б,А.Санковского. Минск: Высшая школа, 1973, с,528.Авторское свидетельство СССР У 847272, кл. ч 05 В 13/00, 1979, (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к области систем автоматического управления. Изобретение позволяет повысить точность регулирования при управленииобъектами, у которых невозможноизмерить промежуточные фазовые координаты. Для этого в систему введенаобратная модель объекта, вход которой соединен с выходом объекта управления, каждый 1 -й из и. выходовобратной модели объекта соединен совторым входом 1,л +1)-го сумматора,первый вход которого подключен к1-му выходу прямой модели объектауправления. Наличие в системе двухмоделей - прямой и обратной - позволяет восстановить все фазовыекоординаты и обеспечить скользящийрежим релейного регуляторе 1 ил.45 50 55 Изобретение относится к автоматическому управлению и может бытьиспользовано для управления объектами, параметры которых меняютсяв широком диапазоне и изменяются вусловиях внешней среды, а также приневозможности измерения промежуточных фазовых координат объекта.Цель изобретения - повышениеточности регулирования,На чертеже представлена блоксхема системы для частного случаяй 3 ьСистема содержит релейный регулятор 1, объект управления 2, состоящий из 11 инерционных звеньев3, 3 3 , модель 4 объекта7управления, п +1 сумматор 5, 55и +1, усилитель 666и обратную модель 7 объекта,Модель 4 состоит из последовательно соединенных инерционных звеньев8 88.Обратная модель 5 состоит из ппоследовательно соединенных дифференцирующих звеньев 9 9 9.Система работает следующим обраДо подачи задающего сигнала Х на вход модели 4 желаемые значения фазовых координат Х, - Х равны нуло., Фазовые координаты х,х, их обратной модели также равны нулю, так как выходной сигнал с выхода объекта управления 2 равен нулю. Следовательно, на входы релейного регулятора 1 поступают с выходов усилителей б, - бнулевые сигналы и релейный регулятор работает,в кольэящем режкче. После подачи задающего сигнала Х в Модели 4 формируются желаемые значения фазовых кооРДинат Х, - хв объекта. Текуцее значение выходной координаты обьекта Х , измеряется на выходевыхобъекта регулирования. Этот сигнал поступает на сумматор 5 где срав-. нивается с выходной координатой модели 4 х , а также на вход обратной модели 7, в которой формирух ются фазовые координаты х, х, и х, обратной модели. Сигналы Х", исоответствуют промежуточным , 2фазовым координатам объекта Х, и х, Б сумматорах 5 и 5 вычисляются отклонения (Х", - Х" )и (х - Х ), которые через усилители 6 и бх поступают3на входы релейного регулятора 1,10 15 20 25 30 На вход релейного регулятора 1 через усилитель 6, с выхода сумматора 5, ПОСтулаЕт ОТКЛОНЕНИЕ(Х 1 - Х.вь,).Кроме того, на выходе обратной моделиформируется сигнал У, представляющий собой такой задаюший сигнал, который необходимо было бы подать на вход модели 4, чтобы на ее выхоДе был сигнал Хв , Равный выхоД- ной координате объекта в, . СигналвыхХнесет информацию как о возмущениях, действующих на объект 2, так и о производных от них. Этот сигнал в сумматоре 5 сравнивается с задающим сигналом Х " и через усилитель 6, поступает на вход регулятора , выход которого подключен на вход объекта 2. При таком построении системы управления увеличивается на единицу число фазовых координат, несущих информацию о состоянии объекта 2.На вход регуляторапоступают как отклонения текущих значений фазовых координат объекта, так и отклонение дополнительной фазовой координаты" ванесущей информацию о возмущенйях, действующих на объект от задающего сигнала Хв , Такое формирование сигнала управления релейным регулятором 1 обеспечивает небольшие отклонения текущих значений фазовых координат объекта как от параметрических, так и от внешних возмущений ограниченной амплитуды, действующих на звенья объекта регулирования, На входе релейного регулятора1 практически обеспечивается нулевойсигнал, что обусловливает его работув скользящем режиме,Формула изобретения Система управления, содержащая релейный регулятор, подключенныйк входу объекта управления, состоящего из П последовательно соединенньх инерционных звеньев, модельобъекта управления, 1 сумматоров, первые входы которых соединены с соответствующими и выходами модели объекта управления, а выходы подключены к входам соответствующих й усилителей, вход модели объекта управления соединен с первым входом1 +1)-го сумматора, подключенного выходом к входу ( и +1) -го усилителя, выходы л +1 усилителей соединены с соответствующими входами релей1215085 управления и с вторым входом первого сумматора, а каждый-й из и выходов обратной модели объекта соединен с вторым входом ( +)-го5 сумматора алых Составитель П.КудрявцевРедактор О.Колесникова Техред А.Бабннец Коррект Пилипен каз 905/ Тираж 837 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 13035, Москва, Ж, Раушскиал ППП "Патент", г,Ужгород, ул.Проекты ного регулятора, о т л и ч а ю -щ а я с я тем, что, с целью повышения точности регулирования, введена обратная модель объекта, входкоторой соединен с выходом объекта Подписикомитета СССи открытийая наб., д.4