Следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК за) б 05 В 11(01 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ,(21) 3548048124(72) Као Тиен Гуинь (СРВ), Е, Д. Пичугин, В. Е. Прокофьев, Рауль Ривас Нерес (Куба) и Нгуен Ван Дык (СРВ)(71) Одесский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт(54) (57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая последовательно соединенные двигатель, редукторобъект регулирования, элемент сравнения и усилитель, а также датчик угла, вход которого связан с выходом объекта, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и упрощения системы, в нее введены последовательно соединенные линейная модель, первый сумматор, согласующий блок и второй сумматор, второй вход которого соединен с выходом усилителя, а выход - с входом двигателя, вход линейной модели соединен с выходом усилителя, а второй вход первого сумматора - с выходом датчика угла.Изобретение относится к следящим системам повышенной точности.Известны следящие системы с компенсацией люфта механической передачи, содержащие последовательно соединеннЬе элемент сравнения, блок формирования управления, сумматор, исполнительный двигатель, охваченный отрицательной обратной связью, редуктор, соединенный с объектом регулирования, и последовательно соединенние модель двигателя, охваченного отрицательной обратной связью, дифференциатор, релейный элемент и коррек; тирующий блок с передаточной функцией, обратной передаточной функции двигателя, охваченного обратной связью, вход модели 15 двигателя соединен с выходом блока формирования управления, выход корректирующего блока соединен с вторым входом сумматора 11.Недостатком этой следящей системы является невысокая точность из-за неточной компенсации люфта в этой системе и сложная реализация.Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности является следящая система, содержащая основной и дополни тельный двигатели, двухступенчатый редуктор, соединенный с объектом регулирования, дифференциал, двухполюеный датчик угла, выход которого соединен с электрическим входом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла с ЗП числом пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блок управления, вход которого соединен с выходом многополюсного датчика угла, измерительный редуктор с передаточным числом, равным передаточному числу первой ступени, двухступенчатого редуктора, связанный с валом основного двигателя и с двухполюсным датчиком угла, входы дифференциала соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступени ре дуктора, выход дифференциала - с входом первой ступени редуктора 2.Недостатком указанной следящей системы является невысокая точность, относительно сложная реализация и неэкономич ность в исполнении. В ней разность показаний датчика, связанного с валом основного двигателя через измерительный редуктор, и датчика, установленного на выходном валу, используется для управления дополнительным двигателем и тем самым дополнительный двигатель уменьшает рассогласования в показаниях датчиков углов. Однако сам измерительный редуктор имеет конечную жесткость и обладает люфтовой характеристикой, Это приводит к неполной компенсации кинематических погрешностей люфтовой характеристики основного редуктора, а следовательно, к невысокой точности следящей системы. Кроме того, для реализации указанной следящей системы, наряду с элементами основного контура регулирования, необходимы измерительный редуктор, дифференциал и дополнительный двигатель. Это осложняет реализацию, требует дополнительных средств и приводит к повышению веса и габаритов.Цель изобретения - повышение точности регулирования и упрощение следящей системы.Поставленная цель достигается тем, что следящая система, содержащая последовательно соединенные двигатель, редуктор, объект регулирования, элемент сравнения и усилитель, а также датчик угла, вход которого связан с выходом объекта, дополнительно включает последовательно соединенные Линейную модель, первый сумматор, согласующий блок и второй сумматор, второй вход которого соединен с выходом усилителя, а выход - с входом двигателя, вход линейной модели соединен с выходом усилителя, а второй вход первого сумматора - с выходом датчика угла.На чертеже дана блок-схема следящей системы.Устройство содержит усилитель 1, двигатель 2, редуктор 3, связанный с объектом 4 регулирования, датчик 5 угла, элемент 6 сравнения, линейную модель 7, первый и второй сумматоры 8 и 9, согласующий блок 10.Линейная модель 7 представляет собой электрическую модель двигателя с учетом коэффициента передачи редуктора.Устройство работает следующим образом.При появлении входного сигнала следящей системы на выходе усилителя 1 появляется сигнал 1.1, Движение двигателя 2 через редуктор 3 передается на объект 4 регулирования и на датчик 5 угла. На вход линейной модели 7 поступает сигнал Б с выхода усилителя 1. Выходной сигнал модели 7 суммируется с инвертированным выходным сигналом датчика 5 угла в первом сумматоре 8.В силу кинематических ошибок и закручивания редуктора 3, а также сухого трения двигателя 2 на выходе первого сумматора 8 возникает сигнал рассогласования , который поступает на согласующий блок 10. На выходе согласующего блока 10 появится выходной сигнал 1.1, который суммируется с выходным сигналом Ц усилителя 1, В результате двигатель поворачивает объект регулирования 4, уменьшая сигнал рассогласованияна выходе первого сумматора 8.При этом, в отличие от известной системы по прототипу, в следящей системе для получения сигнала рассогласования не1109712 Составитель А. Лашев Редактор Е. Папи Техред И. Верес Корректор Г. Решетник Заказ 5647/32Тираж 842 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4требуется измерительный редуктор, который вносит определенную кинематическую ошибку, не требуется также дополнительный двигатель, который может вызывать ошибку из-за наличия сухого трения. Кроме того, в системе компенсируется ошибка, вызываемая сухим трением основного двигателя, что не имеет место в известной системе по прототипу. Все это позволяет повысить точность следящей системы по сравнению с известной. Отсутствие дополнительного двигателя, измерительного редуктора и дифференциала упрощает следящую систему, уменьшает ее вес, габариты и стоимость, что весьма важно для следящих систем, работающих в летательных аппаратах.