Самонастраивающаяся система управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК зш 6 05 В 13/00 АНИЕ ИЗОБРЕТЕН на и ор ский ин ич П, В, онастраим опера-11 Межпо само- Наука,радиен ы. Кие п).(54) (57) САСИСТЕМА, УПРэталонную моделненные датчик вхвый сумматор,второй сумматорный выходом к впоследовательноматор, первый мгрирующий блок МОНА АВЛЕ ь, по одног настра и рег ходу соедин ножитСТРАИВАЮЩАЯСЯ НИЯ, содержащая следовательно соедио воздействия, периваемый усилитель, улятор, подключен- объекта управления, енные третий сумельный блок, интеорой множительный ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ленинградский ордена Ленидена Красного Знамени механичеститут(56) 1. Меданович Ю. В., КоковНекоторые проблемы развития самвающихся систем с использованиетора чувствительности. В кн.; Трудьдународного симпозиума ИФАКнастраивающимся системам. М.,1969, с. 200-209.2. Костюк В. И. Беспоисковыеные самонастраивающиеся системТехника, 1965, с, .9-22 (прототи ЯО 1109713 блок, второи вход которого соединен с входом настраиваемого усилителя и первым входом третьего сумматора, а выход - с вторым входом второго сумматора, выход датчика входного воздействия соединен с входом эталонной модели, и выход объекта управления подключен к второму входу первого сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической точности системы, в нее введены два множительных блока, блок переменного запаздывания и два делительных блока, причем выход датчика входного воздействия подключен к первому входу первого делительного блока, с вторым входом которого соединен выход первого сумматора, вход блока переменного запаздывания соединен с выходом первого делительного блока, а выход - с первым входом третьего множительного блока, второй вход которого соединен с выходом четвертого множительного блока, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом регулятора и выходом второго делительного блока, первым входом подключенного к выходу первого сумматора, а вторым входом - к выходу, второго сумматора, и выход третьего множительного блока подключен к второму входу второго множительного блока.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к области автоматического регулирования, а более конкретно к проектированию самонастраивающихся систем управления методом беспоисковойградиентной настройки,Известна функциональная схема самонастраивающейся системы управления, осуществляющая настройку по одному илинескольким параметрам градиентным методом с использованием функции чувствительности временных характеристик системыи ее эталонной модели 11.Принцип работы самонастраивающейсясистемы. Выходные сигналы с эталонноймодели и настраиваемой сравниваются насравнивающем устройстве. Одновременновыходной сигнал с настраиваемой системыподается на вход модели чувствительности.Сигналы с выхода сравнивающего устройства и с выхода модели чувствительностипоступают на входы блока настройки, навыходе которого получаются сигналы, пропорциональные требуемым приращениямнастраиваемых параметров. Недостаткомтаких систем является то, что модель чувствительности не является настраиваемой,поэтому точность, быстродействие и надежность самонастройки низки.Из известных аналогов наиболее близкими к предлагаемому является самонастраивающаяся система, состоящая из собственно настраиваемой системы, эталонной модели, сравнивающего устройства, вычислительного устройства, каналов настройкисистемы и модели чувствительности. В состав вычислительного устройства входят интегрирующие звенья и множительные устройства, входы которых соединены с выходами соответствующих сравнивающих устройств и выходами модели чувствительности,Выходы настраиваемой системы и эталонноймодели соединены с выходами сравнивающего устройства. На входы эталонной модели инастраиваемой системы одновременно подаются входные воздействия. Сигналы с выходов вычислительного устройства, т.е. с выходов интеграторов, по соответствующимканалам настройки подаются в настраиваемую систему и модель чувствительностидля изменения параметров 12.Недостатками прототипа являются низкая динамическая точность и надежностьсамонастройки из-за несовпадения параметров системы управления и модели чувствительности и сложность технической реализации самонастраивающейся системы из-заподстройки модели чувствительности по настраиваемому параметру.Цель изобретения - повышение динамической точности системы,Поставленная цель достигается тем, чтов самонастраивающуюся систему управления, содержащую эталонную модель, последовательно соединенные датчик входноговоздействия, первый сумматор, настраива-,емый усилитель, второй сумматор и регулятор, подключенный выходом к входу объекта управления, последовательно соединенные третий сумматор, первый множительный блок, интегрирующий блок и второй множительный блок, второй вход которого соединен с входом настраиваемого усилителя и первым входом третьего сумматора, а выход - с вторым входом второго сумматора, выход датчика входного воздействия соединен с входом эталонной модели, и выход объекта управления подключен к второму входу первого сумматора, введены два множительных блока, блок переменного запаздывания и два делительных блока, причем выход датчика входного воздействия подключен к первому входу первого делительного блока, с вторым входом которого соединен выход первого сумматора, вход блока переменного запаздывания соединен с выходом первого делительного блока, а выход - с первым входом третьего множительного блока, второй вход которого соединен с выходом четвертого множительного блока, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом регулятора и выходом второго делительного блока, первым входом подключенного к выходу первого сумматора, а вторым входом - к выходу второго сумматора, и выход третьего множительного блока подключен к второму входу второго множительного блока.Обосновать работу устройства можно на основании следующих соображений,Передаточную функцию разомкнутой системы можно записать как д)г) = к),ъъ(р,)с),где К 1 - настраиваемый коэффициент усиления настраиваемого усилителя.Тогда(Р г) ч(Р) +ф.1(Р) ДЪ 1 (Р 1) ч 1 (РД). (1)Правую и левую части (1) можно разделитьна У(р 1 - изображение по Лапласу выходной переменной усилительного элемента;ТогдахЬ, х/= уй+ - ф. (Р) 694(р,к) ъ(ЯЖили, учитывая, что(2) приводится к виду:У (р 1к х У,(р,)+фе;(Р)дЖ(Р)%ъ,(р,х),в)где Мщу 4 - передаточные функции разомкнутого канала от У 1 (р,К) К ч, (р,х), независящие от К.Продифференцируем правую и левуючасти (3) по параметру с целью получения,допустим, функции чувст вительности ошибки системы к нестабильному параметру. Тогда2 к") = - ч,(р,) = (р,х),