Траверса

. Ипполитов844404,ЕРСА, с ми орга включаю нный по элемент, жностью но гориз связанньгрузопо ем, что,(54) (57) ТРАВ с грузозахватн ный механизм, нирно закрепл балке опорный новлен с возм вода относител сущий элемент, навешивания н отличающаяся одержащая балку нами и балансирщий в себя шарсредством оси нана котором уста- поворота от при-. онтальной оси ней с элементом для., дъемный механизм,с целью упрощения конструкции и повышения удобства в эксплуатации, балансирный механизм снабжен двумя шарнирно соединенными между собой звеньями, одно из которых шарнирно связано с опорным элементом, а другое - с несущим элементом, причем оба звена образуют с этими элементами шарнирный параллелограмм, и демпфером, причем элемент для навешивания .на грузоподъемный механизм шарнирно соединен с несущим элементом, а демпфер жестко соединен одним своим концом с элементом для навешивания на грузоподъемный механизм, а другим концом шарнирно связан с шарнирно соединенными звеньями балансирного механизма, при этом ось шарнирного соединения балки и опорного элемента расположена вертикально.Изобретение относится к грузозахватным устройствам для стыковки грузов при работе с манипулятором, а именно к траверсам, предназначенным для точного наведения и обеспечения горизонтального положения груза.Известна траверса, содержащая балку с грузозахватными органами и балансирный механизм, включающий в себя шарнирно закрепленный посредством оси на балке опорный элемент, на котором установлен с возможностью поворота от привода относительно горизонтальной оси несущий элемент, связанный с элементом для навешивания на грузоподъемный механизм 1.Недостатком известной траверсы является сложность конструкции и неудобство в эксплуатации.Цель изобретения - упрощение конструкции, и повышение удобства в эксплуатации.Для достижения указанной цели в траверсе, содержащей балку с грузозахватными органами и балансирный механизм, вклю чающий в себя шарнирно закрепленный посредством оси на балке опорный элемент, на котором установлен с возможностью поворота от привода относительно горизонтальной оси несущий элемент, связанный с элементом для навешивания на грузоподъемный механизм, балансирный механизм снабжен двумя шарнирно соединенными между собой звеньями, одно из которых шарнирно связано с опорным элементом, а другое - с несущим элементом, причем оба звена образуют с этими элементами шарнирный параллелограмм, и демпфером, причем элемент для навешивания на грузоподъемный механизм шарнирно соединен с несущим элементом, а демпфер жестко соединен одним концом с элементом для навешивания на грузоподъемный механизм, а другим концом шарнирно связан с шарнирно соединенными звеньями балансирного механизма, при этом ось шарнирного соединения балки и опорного элемента расположена вертикально,На фиг. 1. изображена траверса, общий вид; на фиг. 2 - схема смещения оси подвеса.Траверса содержит балку 1 с грузозахватными органами 2 и балансирный механизм. Балансирный механизм включает в себя опорный элемент 3, шарнирно соединенный посредством вертикальной оси 4 с балкой 1, шарнирно соединенный с опорным элементом 3 несущий элемент 5 и шарнирно соединенные между собой звенья 6 и 7. Шарнирно соединенные звенья 6 и 7. связаны посредством шарниров соответственно с несущим элементом 5 и опорным элементом 3 и образуют с ними параллелограмм. На опорном элементе 3 шарнирно закреплен винтовой привод 8, шарнирно 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 соединенныи также с горизонтальным плечом несущего элемента 5. С несущим элементом 5 и звеном 6 шарнирно соединен элемент для навешивания на грузоподъемныймеханизм, выполненный в виде кронштейна9. Балансирный механизм снабжен демпфером 10, шарнирно соединенным со звеньями 6 и 7 и жестко соединенным с кронштейном 9,Кронштейн 9 посредством пальцев 11 соединяется с подвеской манипулятора 12.Шарнирно соединенные звенья 6 и 7 и соединенные с ними элементы 3 и 5 могут поворачиваться относительно балки 1 на 360посредством оси 4.Устройство работает следующим образом.Траверса жестко соединяется с помощью пальцев 11 с подвеской манипулятора12. Ось 13 подвешивания является осью подвешивания траверсы. Траверса жестко подсоединяется с помощью грузозахватныхорганов 2 к грузу 14, центр масс 15 которого не совпадает с осью подвешивания приисходном положении траверсы, т. е. груз14 не находится в горизонтальном положении.Для проведения горизонтирования груза 14 необходимо верхнюю часть траверсы,которая включает в себя образующие параллелограмм звенья 6 и 7 и элементы 3и 5, кронштейн 9, демпфер 10 и винтовойпривод 8, повернуть относительно нижнейчасти, в которую входит балка 1, грузозахватные органы 2 и груз 14, на уголс(который должен быть равным углу с 1, гдеб,г - гол расположения центра масс 15 груза.При равенстве углов с( и свертикальная плоскость, определяемая звеньями 6и 7, элементами 3 и, 5 и винтовым приводом 8, проходит через центр, масс 15 груза 14, После чего, вращая маховик винтового привода 8, отклоняют несущий элемент5 и опорный элемент 3, образующие параллелограмм со звеньями 6 и 7 от вертикального исходного положения, при этом верхнеегоризонтальное звено 6 вместе с кронштейном 9 и демпфером 10, составляющие жесткую систему, смещаются параллельно своего исходного положения. Происходит совмещение оси 13 подвешивания с центроммасс груза 14. Действуя в обратной последовательности, траверсу приводят в исходное положение. Совмещение оси 13 подвешивания с центром масс 15 груза 14, т. е.равенство й,р и Кгр обеспечивает горизонтирование груза и точное наведение грузовдля стыковки при жестком, не позволяющемникаких угловых отклонений, соединениитраверсы с манипулятором.Использование предлагаемого изобре.тения позволит повысить удобство эксплуатации для осуществлении стыковки грузовпри работе с манипулятором.авитель д И. Вер ж 826 О. Кузьминес льин Редактор С, ПатрушЗаказ 3523/ 3ВНИИпо113035,Филиал ПП И Государственногоделам изобретенийосква, Ж - 35, РаушПатент, г. Ужгор КорректорПодписноемитета СССРоткрытийая наб., д. 4/5ул Проектная 4