Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 361) В 66 С 23/06 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7.1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащийколонну с установленным на ней корпусом,в направляющих которого смонтированастрела, представляющая собой шарнирнорычажный механизм пантографа, одно иззвеньев которого шарнирно связано с под, ЯО 1049414 А вижной кареткой и подпружинено относительно нее, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности в работе, каретка снабжена кулачком, установленным на шарнире, связывающем ее с упомянутым звеном пантографа, а пружина выполнена пластинчатой и один из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конец снабжен роликом, взаимодействующим с поверхностью кулачка.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично оси звена пантографа по отношению к основным.Изобретевс отцосится к польемно-транспортным машинам, в частности к манипуляторами.Известен манипулятор, содержащий колонну с установлеццым ца ней корпусом, в 1 гаправляю 1 цих которого смонтирована стре- ЛЯ, црелставлякнцая собой шарнирно-рыча)кцый механизм пацтографа, одно из звеньев которого шарнирно связано с полвикцой кареткой и подцру)кицецо относитель 51 О11О1 Сдостатком известного манипулятора 5 п)ляется недостаточная его долговечность1 галскность.1 ель изобретения -- 51 овышецие долгозсч 1 пгсти и 1 галежности в работе.ПОСГЯНЛЕН 1 сая НОЛЬ дОСтИГаЕтея тЕМ, ЧтО в манипуляторе, содержацем кс)лопну с )стансв.1 енцым на цсй корпусом, в нацравлякгпих которого смонтирована стрела, црел- Став.1 яющая собой шарнирно-рычажный механизм цантогряфа, одно цз звеньев 20 кслорого шарнирно связано с подвижной карсгкой и подцрукицсцо относительно цее, 1 сс 1 Рсгка снабжена кУ;1 Ячком, остановленных 1 ш шарнир, связывающем ее с упомянутым ЗВСЦС)Ы Ц 31 ГГС)Рафа, с 1 ЦРУжина ВЫПОЛ ЦЕНЯ Цис 1 СИЦ ЯтОй И ОДИН ИЗ ЕЕ КОНЦОВ жеетКО связан с одним из звеньев пацтографя, я ЛруГС)й КОНЕс СцабжЕН РОЛИКОМ, ВЗаИМОЛЕйетВукицим с поверхностью кулачка.Манипулятор снабжен дополнительным кул Яч ком и до пол нитсльной пл ясти нчятой 30 и)лкицой, расположенными симметрично кч звена паКгографа по сгп 1 ошецик) к ОСПИ Ц Ы М.1 с) 1) И 1 . 1 ц р. дстс 1 В.1 е 1 м а ц и ц) л ятО р с .Яс цс)гсжс цпсм пружин на Велу 1 цсм звецс Ягрсн рафа, оо 1 ций вил; ца фиг. 2 -- то же, з 5ря 1 п)локццем пружин на одном из ведом:х ВВсньс в цянтографа; на фиг. 3 - схема ,1 с)СЦОГ 1 ОЖС"ЦИ 51 ПРУЖИН И КУЛЯЧКОВ.Мспц ц15 Гор содержит колоннъ 1, В верх-.с и чали которой установлен корпус, име- Оццй лвс щскц 2, ця внутренних стенках40;с)горых предусмотрены вертикальцыс 3 и 1 ог.сц:тал 1,1:ые 4 направляющие. В верти-Л. 1:1 ц Ы Х Н Я ц р 3 В Л я О ц 01 Х ) 1 Ст Я ц Си Л С ц сц П С) ЛВижцс)5 кЯРетка 5, шс 1 оци,)цо сВ 51 заццс 1 Я . с,с;Им звоном 6 шярнцрцо-рь 1 чажцого механизма пантографа. Каретка 5 связана реечной передачей с зубчатой шестерней 7 привода вертикального перемещения. В состав пантографа, кроме ведущего звена, входят ведомые звенья - . рычаги 8О. На конце рычага О установлен схват 11 лля удержация груза. Пружина 12, уравновешиваю)цая рычаги, крепится на звене 6 пантографа, а второй ее конец, на который ца оси посажен ролик 13, опирается на кулачок 14 фасонного профиля, шарнирно прикрепленный к каретке 5. Пружину 12 следует брать как балку равного сопротивления изгибу, т. е. переменного сечения сужающуюся от места закрепления к 1 сулячк или постоянной ширины, но рессори)го типа). На фиг.показан и второй комплект: пружиня, ролик, кулачок. Они установлены симметрично первому комплекту Относительно оси ведущего звена 6. Такие лва комплекта пружин, роликов и кулачков могут быть установлены цс только ца ведущем звене 6 цантографа, но и на Ведомом, например на рычаге 9 фиг. 2). Но при этом дополнительно требхетс 5 постановка подвижной каретки 15 в горизонтальные направляющие 4. Блок пружин может быть поставлен на рыча 9 взамен постановки на звено 6, или же совместно с постановкой на звено 6.Устройство работает следующим обра- ЗОМ.В исходном положении пружина находится ц свободном состоянии. При этом ролик 13 находится в точке кулачка 14, имеюцц Й минимальный радиус. При поворотс звс:1 Я 6 на определенный угол ч) на тот же угол поворачивается и скрепленная с ним 1 ружина 12. При этом ролик 13 катится по поверхности кулачка 14, отдаляясь от осц шарнира и деформируя пружину. При этом создает ся уравновешивающее усилие.Таким образом, при ооеспечении полной балансировки шарнирно-рычажного механизма получается более простая констрх кцня манипулятора, не требующая перецалалок в прснсессе эксплуатации и по своей схе,".1 е исключа 1 оцая возможность разрыва и ш)- ловой сени ура Вновец 1 ива ниц ма цицуляторя, чтс) цс)В.ивет его лол 1 овс ч 1 юсть и .1 с. 1 С с(ЦС)С11049414г НИИПИ Заказ 8339/21 Тираж 861 Годяцснн илиад ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,