Номер патента: 1049414

Авторы: Друянов, Дьячков, Попов, Тюрин

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 361) В 66 С 23/06 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7.1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащийколонну с установленным на ней корпусом,в направляющих которого смонтированастрела, представляющая собой шарнирнорычажный механизм пантографа, одно иззвеньев которого шарнирно связано с под, ЯО 1049414 А вижной кареткой и подпружинено относительно нее, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности в работе, каретка снабжена кулачком, установленным на шарнире, связывающем ее с упомянутым звеном пантографа, а пружина выполнена пластинчатой и один из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конец снабжен роликом, взаимодействующим с поверхностью кулачка.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично оси звена пантографа по отношению к основным.Изобретевс отцосится к польемно-транспортным машинам, в частности к манипуляторами.Известен манипулятор, содержащий колонну с установлеццым ца ней корпусом, в 1 гаправляю 1 цих которого смонтирована стре- ЛЯ, црелставлякнцая собой шарнирно-рыча)кцый механизм пацтографа, одно из звеньев которого шарнирно связано с полвикцой кареткой и подцру)кицецо относитель 51 О11О1 Сдостатком известного манипулятора 5 п)ляется недостаточная его долговечность1 галскность.1 ель изобретения -- 51 овышецие долгозсч 1 пгсти и 1 галежности в работе.ПОСГЯНЛЕН 1 сая НОЛЬ дОСтИГаЕтея тЕМ, ЧтО в манипуляторе, содержацем кс)лопну с )стансв.1 енцым на цсй корпусом, в нацравлякгпих которого смонтирована стрела, црел- Став.1 яющая собой шарнирно-рычажный механизм цантогряфа, одно цз звеньев 20 кслорого шарнирно связано с подвижной карсгкой и подцрукицсцо относительно цее, 1 сс 1 Рсгка снабжена кУ;1 Ячком, остановленных 1 ш шарнир, связывающем ее с упомянутым ЗВСЦС)Ы Ц 31 ГГС)Рафа, с 1 ЦРУжина ВЫПОЛ ЦЕНЯ Цис 1 СИЦ ЯтОй И ОДИН ИЗ ЕЕ КОНЦОВ жеетКО связан с одним из звеньев пацтографя, я ЛруГС)й КОНЕс СцабжЕН РОЛИКОМ, ВЗаИМОЛЕйетВукицим с поверхностью кулачка.Манипулятор снабжен дополнительным кул Яч ком и до пол нитсльной пл ясти нчятой 30 и)лкицой, расположенными симметрично кч звена паКгографа по сгп 1 ошецик) к ОСПИ Ц Ы М.1 с) 1) И 1 . 1 ц р. дстс 1 В.1 е 1 м а ц и ц) л ятО р с .Яс цс)гсжс цпсм пружин на Велу 1 цсм звецс Ягрсн рафа, оо 1 ций вил; ца фиг. 2 -- то же, з 5ря 1 п)локццем пружин на одном из ведом:х ВВсньс в цянтографа; на фиг. 3 - схема ,1 с)СЦОГ 1 ОЖС"ЦИ 51 ПРУЖИН И КУЛЯЧКОВ.Мспц ц15 Гор содержит колоннъ 1, В верх-.с и чали которой установлен корпус, име- Оццй лвс щскц 2, ця внутренних стенках40;с)горых предусмотрены вертикальцыс 3 и 1 ог.сц:тал 1,1:ые 4 направляющие. В верти-Л. 1:1 ц Ы Х Н Я ц р 3 В Л я О ц 01 Х ) 1 Ст Я ц Си Л С ц сц П С) ЛВижцс)5 кЯРетка 5, шс 1 оци,)цо сВ 51 заццс 1 Я . с,с;Им звоном 6 шярнцрцо-рь 1 чажцого механизма пантографа. Каретка 5 связана реечной передачей с зубчатой шестерней 7 привода вертикального перемещения. В состав пантографа, кроме ведущего звена, входят ведомые звенья - . рычаги 8О. На конце рычага О установлен схват 11 лля удержация груза. Пружина 12, уравновешиваю)цая рычаги, крепится на звене 6 пантографа, а второй ее конец, на который ца оси посажен ролик 13, опирается на кулачок 14 фасонного профиля, шарнирно прикрепленный к каретке 5. Пружину 12 следует брать как балку равного сопротивления изгибу, т. е. переменного сечения сужающуюся от места закрепления к 1 сулячк или постоянной ширины, но рессори)го типа). На фиг.показан и второй комплект: пружиня, ролик, кулачок. Они установлены симметрично первому комплекту Относительно оси ведущего звена 6. Такие лва комплекта пружин, роликов и кулачков могут быть установлены цс только ца ведущем звене 6 цантографа, но и на Ведомом, например на рычаге 9 фиг. 2). Но при этом дополнительно требхетс 5 постановка подвижной каретки 15 в горизонтальные направляющие 4. Блок пружин может быть поставлен на рыча 9 взамен постановки на звено 6, или же совместно с постановкой на звено 6.Устройство работает следующим обра- ЗОМ.В исходном положении пружина находится ц свободном состоянии. При этом ролик 13 находится в точке кулачка 14, имеюцц Й минимальный радиус. При поворотс звс:1 Я 6 на определенный угол ч) на тот же угол поворачивается и скрепленная с ним 1 ружина 12. При этом ролик 13 катится по поверхности кулачка 14, отдаляясь от осц шарнира и деформируя пружину. При этом создает ся уравновешивающее усилие.Таким образом, при ооеспечении полной балансировки шарнирно-рычажного механизма получается более простая констрх кцня манипулятора, не требующая перецалалок в прснсессе эксплуатации и по своей схе,".1 е исключа 1 оцая возможность разрыва и ш)- ловой сени ура Вновец 1 ива ниц ма цицуляторя, чтс) цс)В.ивет его лол 1 овс ч 1 юсть и .1 с. 1 С с(ЦС)С11049414г НИИПИ Заказ 8339/21 Тираж 861 Годяцснн илиад ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,

Смотреть

Заявка

3461221, 26.04.1982

ВСЕСОЮЗНЫЙ ЗАОЧНЫЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ

ПОПОВ МИХАИЛ ВСЕВОЛОДОВИЧ, ТЮРИН ВАЛЕНТИН НИКОЛАЕВИЧ, ДРУЯНОВ БОРИС АБРАМОВИЧ, ДЬЯЧКОВ ЛЕОНИД ГЕОРГИЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B66C 23/06

Метки: манипулятор

Опубликовано: 23.10.1983

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1049414-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты