Роликовый манипулятор

па фттг. 4 дана кинематическая схема маттттпулятора.Роликовыи манипулятор содержтп поворотную в вертикальной плоскости планшайбу 1,представляющую собой симметричную решетча.тута платформуна которой жестко закрепленынаправляющие 2, расположенные радиально,Ллапшайба 1 опирается на стойки 3, на однойиз которых жестко закреплен привод 4 ее на.клона с электродвигателем 5, В направляющих тО2 установлены каретки 6, на каждой из кохо.рых перпендикулярно с плоскости плаишайбы 1 смонтирован опорный двухребордпый ро-лик 7 с ребордами 8 и 9. Стуттттца 10 ролика7 жестко соединена с ваттом 11, на нижнемконце смотттттрована коническая шестерня 12.На ступицу 10 ролика 7 закреплено кольцо 13из эластичного материала. На реборде 8 ролика 7 закреплены пальцы 14, пропущенные через эластичные кольца 13 и оспаитенные пружи.Онами 15. Реборда 9 установлена с возможностьюпродольного перемещения относительно вала 11и пальцев 14 и оснащена закрепленными наней стаканами 16, дно которьгх вэаимодейотаует с пружинами 15. Ход подвижной реборды 925ограничивается гайками 17 и 18, установленными на валу 11.Конические шестерни 12 взаимодействуют сконическими шестернями 19, установленнымина шлицевых валах 20. На каретках 6 закреплены гайки 21, взаимодействуютцие с ходовттмивинтами 22, расположенными под шлицевымпвалами 20. Ходовые винты 22 и валы 20 расположены в направлттюших 2 планшайбы, вцентре которой смонтирован привод для одно.временного перемещения кареток 6 и вращения опорных роликов 7, Этот привод состоитиз электродвигателя 23 и редуктора 24, выход.ной вал 25 которого расположен перпендикулярно к плоскости планшайбы 1 в ее центре иоснащен свободно посаженными на него коническими шестернями 26 и 27, двустороннейсцеппой муфтой 28. На шестернях 2 и 27 закреплены полумуфты 29 и 30.Коническая шестерня 26 взаимодействует сшестернями 31 ходовых винтов 22, а шестерня 27 - с шестернями 32, установленными нашлицевых валах 20.Для переключения муфты 28 выгголнен электромагнит 33, На каретках 6 закреплены крон. 5 тпгтейны 34 с опорными плошадками 35, расположенными параллельно плоскости плаишайбы 1 со стороной, обращенной к ее центру,причем их опорные поверхности установлены наодном уровне с опорной поверхностью реборд8 роликов 7,Для.обеспечения сварки на данном манипуляторе изделий различной конфигурации он ос. пашен допотттттт тертьтттй обьемной и;таншайбой36 с зажимами 37 для изрелия, переустанавлива. емыми в зависимости от конфигурации и разме. ров изделий.Съемнатт и;таншайба 36 установлена па отторных двухребордных роликах 7 между их ребордами 8 и 9.Эта планшайба может быть выполнена в виде решетчатото или сттлопптого дттсеа) установттештого с возможностью взаимодействия с эластичными кольцами 13 опорных роликов 7.На торце съемной планшайбы 36 закреплено зубчатое кольцо 38.На подвижной реборде 9 по крайней мере одного из опорных роликов 7 смонтировано зубчатое колесо 39, взаимодействутошее. с зубчатым кольцом 38 съемной планшайбы 36. Роликовый манипулятор работает следуютцимобразом.Включением электродвигателя 5 планшайбу1 устанавливают в горизонтальное положениетак, чтобы опорные ролики 7 находились сверху, Муфту 28 вводят в зацепление с конттческой шестерней 26 и включают электродвигатель23, который через редуктор 24, муфту 28, коническую шестерню 26 и шестерни 31 врашениепередает ходовым винтам 22, при этом передви.гатотся каретки 6 но направляющим 2.На опорные площадки 35 устанавливаютсъемнуто платтптайбу 36, При перемещении кареток 6 с опорными роликами 7 к центру планшайба 36 ложится на реборды 8 этих роликов,Каретки 6 ттеремешают до плотного прилегания эластичных колец 13 опорных роликов 7к съемной пттантдтайбе 36. Затем вращением гайки 17 навинчивают ее на ступицу 10 и тем самым опускают ттодвикттуто реборду 9, при этомона со стаканами 16 скользит по пальцам 14,сжимая пружины 15. Опускание подвижной реборды 9 заканчивают тогда, когда между нейи съемной ттлантттайбой 36 образуется зазор,приблизительно равный дтпускаемой неттлоскостности этой планшайбы,Затем изделие любой конфттгуратттттт закрепляют зажимами 37 для изделия на съемнойпланшайбе 36,Включают привод 4 наклона плаптцайбы 1и устанавливают ее в полокение, уттобное длясварки наружных ивов. Затем муфту 28 вводятв зацепление с конической шестерней 27, одновремешто выводя се из зацепления с коническойшестерней 26, и включают элекгродвигагель 23.Ох него вращение через редуктор 24, вал 25, муфту 28, коническую шестерню 27., конические шесгерни 32, шлицевые валы 20, конические шестертттт,19 и 12 и валы 11 передается опорным роликам7 исвязанным с ними ребордами 8, 9 и эласгич 716756йому кольцу 13, в результате чего съемная планшайба 36 начинает вращаться. Производят его сварку. По окончании сварки электродви.гатель 23 отключают, йрекращая вращение изделия. Затем включают электродвигатель 5, планшайбу 1 поворачиваЬт в положение, удобное для сварки внутренних швов после чего включают электродвигатель 23, сообщая вращение изделию, и производят сварку внутренних швов. При этом сварочную головку на черте. О .жах не показана) располагают в промежутке между направляющими 2. При вращении съем. ной планшайбы 36 ее зубчатое кольцо 38 взаимодействует с зубчатым колесом 39 подвижной реборды 9 ролика 7, что исключает.про скальзывание съемной планшайбы 36 относитель. но эластичных колец 13 опорных роликов 7 при закреплении на ней несбалансированных относительно центра вращения планшайбы изделий.20По окончании сварки планшайбу 1 поворачивают так; чтобы изделие оказалось сверху и снимают готовое изделие. Затем муфту 28 вводят в зацепление с конической шестерней 26, одновременно выводя ее на зацеплении с конической шестерней 27. После этого включают двигатель 23 и каретки б с опорно-приводными роликами 7 раздвигают до тех пор, пока съемная планшайба 36 полностью не ляжет на площадки 35, а реборды 8 и 9 полностью не выйдут за периметр этой планшайбы. Затем электродвигатель 23 отключают.и планшайбу снимают с манипулятора. В случае сварки изделия с фланцем его устанавливают без съемной планшайбы 36 (непосредственно между ребордами 8 и 9 роликов 7), совершая те же операции, что и в пре. дьщущем случае.Применение предлагаемого манипулятора позволяет качественно сваривать изделия различной формы, а также изделия несбалансирован. ные относительно оси вращения их на манипуляторе.Формула изобретения1, Роликовый манипулятор по авт. св, Хо 556922,о т л и ч а ю щ и и с я тем, чо, с целью повышения производительности путем обеспечениябыстрой переналадки манипулятора при сваркеизделий различной конфигурации, манипулятороснащен дополнительной съемной планшайбоцс зажимами для изделия, установленной наопорных двухребордных роликах между ихребордами с возможностью взаимодействияс эластичными кольцами роликов.2. Манипулятор по п, 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения качествасварных швов путем обеспечения равномерности вращения изделия при его дисбалансе сьемная планшайба снабжена закрепленным на ееторце зубчатым кольцом, а на подвижной ребор.де по крайней мере одного из опорных двухребордных роликов смонтировано зубчатоеколесо, взаимодействующее с зубчатым кольцом дополнительной планшайбы,орректор М. Шароши илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная,Составитель Б. Крюкоактор Т. Шатова 1 ехред М.Петко аз 9716/13 Тираж 1160 ЦНИИПИ Государственного комите но делам изобретений и открь 113035, Москва, А( - 35, Раушская на