Следящая система

12197 ССВЕТО 4 ИХсаицюмнннх 5 В 1 О 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСИОМУСД ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТИР(56 1, Авторское свидетейьство СССР: Ж 376753, кл, 605 В 3 3./06, 1973.2. Авторское свидетельство СССР % 885970, кл. 605 В 3 Л,/06, 3.980 (прототип) .Ъ(54)(57) СЛЕДЯИ 1 АЯ СИСТЕМА, , жащая последовательно соединенные первый измеритель рассогласования, сумми-,рукяпий усилитель, двигатель, редуктор,выход н вход которого, соединены со входами второго измерителя рассогласования, выходом подключенного через последовательно соединенные усилитель и преобразоватеа к первому входу корректирующего двигателя, выход которого соединен со входом объекта, выход которого жвоцпочен ко входу первого иамерителя рассогласования, а также датчик выходного параметра, ограничитель и последовательно соединенные фильтр и экстраполятор, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с пелью упрощения системы,в ней вы ход датчика выходного .параметра через ограничитель подключен ко входу ецйьера, выход акстраполятора. соединен со вторым входом суммйрующего усилителя, а выходредуктора соединен со вторым входом корректирующего двигателя.чителя соединен с первым входом сумматора второй вход которого подключенк выходу первого датчика угла, а входограничителя соединен с выходом измерительного блока2Недостатками данной следящей системы являются существенная сложностьи малая надежность,Бель изобретения - упрощение системыпутем сокращения оборудования и повышение надежности следящей системы.,Поставленная цель достигается тем,что в следящей системе, содержащей последовательно соединенные первый измеритель рассогласования, суммирующий усилитель, двигатель, редуктор, выход ивход которого соединены со входами второго измерителя рассогласования, выходомподключенного через последовательно соединенные усилитель и преобразователь кпервому входу корректирующего двигателя выход которого соединен со входомобъекта, выход которого подключен ковходу первого измерителя рассогласования, а также датчик выходного параметра,ограничитель и последовательно соединенные фильтр и экстраполятор, выход датчика выходного параметра через ограничитель подключен ко входу фильтра, выходэкстраполятора соединен со вторым вхо- ,дом суммирующего усилителя, а выходредуктора соединен со вторым входом корректирующего двигателя.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой следящей системы.Следящая система содержит последовательно соединенные измеритель рассогласования 1, суммирующий Усилитель2, двигатель 3, редуктор 4, корректиру-ющий двигатель 5, выполненный, например, в виде гидроцилиндра с поворотнойлопастью, объект 6 регулирования, охваченный отрицательной обратной связью;последовательно соединенные измерительрассогласования 7, усилитель 8 и преобразователь 9, последовательно соединенные датчик выходного параметра 10,ограничитель 11, фильтр 12 и экстраполятор 13, состоящий из последовательносоединенных дифференцирующего, масштабного и суммирующего усилителей,При этом измеритель рассогласования7 соединен с входным и выходным валами редутора 4, преобразователь 9 подключен к корректирующему двигателю 5,выход экстраполятора 13 соединен с вторым входом суммирукхцего усилители,а датчик выходного параметра 10 может 3.012Изобретение относится, к автоматическому управлению и может быть использоаано в качестве силовых следящих приводов с компенсацией упругих деформаций и люфтов в редукторе в условиях 5повышенных требований к точности рабо",ты и помехоустойчивости при наличги вуправляющем сигнале высокочастотныхпомех,Известна следящая система с компен. Осацией упругих деформаций и люфта в редукторе, содержащая последовательно. соединенные измерительный блок, на которыйподан входной сигнал, первый усилитель,исполнительный двигатель, редуктоР, хор- ,5ректирующий двигатель, выполненный в видегндроцилиндра с .поворотной лопастью обьекрегулирования, выход которого подан навход измерительного блока, а также блок компенсации, состоящий нз измерителя разностнщуглов поворота, входы которого подключены к входному и выходному валам редухтора, а выход включен на вход последовательно соединенных второго усилителя ипреобразователя, выход которого поданна вход корректирующего двигателя1.Недостатком известной следящей сис-.темы является то, что при появлении высокочастотной помехи не обеспечиваетсявысокая точность слежения и помехоус 130тойчивость следящей системы с компенсацией упругих деформаций и люфта в редукторе.Наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящаясистема с компенсацией упругих деформа-З 5ций и люфта в редухторе с дополнительным программным сигналом, содержащаяпоследовательно соединенные измеритель-.ный блок, первый усилитель, исполнительный двигатель, первый редуктор, дифферен 40циал, первый корректирующий двигатель,объект регулирования, выходом подхлючен-,ный к второму входу измерительного блока и первому датчик.у угла, а также измеритель угла рассогласования, два входайхоторого подключены соответственно квходу и выходу первого редуктора, а выход через последовательно соединенныевторой усилитель и преобразователь подключен к второму входу первого корректирующего двигателя, а также ограничитель и последовательно соединенные сумматор, фильтр, экстраполятор, блок сравнения, третий усилитель, второй корректирующий двигатель, второй редуктор, и второй55датчик угла, выход и вход которого подключен к вторым входам соответственно блокасравнения и дифференциала, выход ограни3 1012197 4бйть подключен к выходному ввлу объек- скорости выходного вала объекта регита регулирования 6 или к входу систе- лирования 6, Сигнал с ограничителя 11мы, проходит через низкочастотный фильтр 12Устройство для случая подключения дат- и экстраполятор 13. В результате форчика скорости к выходному валу объектамируется дополнительный йрограммныйРегулирования работает следующим обра- сигнал по скорости выходного параметра,зом. который подается на второй вход суммяПри подаче управляющего сигнала, рующего усилителя 2,содержащего высокочастотную помеху, Путем настройки параметров ограничина выходе измерителя Рассогласования 1 й теля 11, низкочастотного фильтра 4.2 ипоявляется рассогласование и исполнитель" экстраполятора 13 устанавливаются таный двигатель 3 приходит в движени. кие параметры спектра программного сиг- .Если угловые положения входного и вы- нала по скорости, которые обеспечиваютходкого валов редуктора 4 совпадат необходимую точность слежения и помехото сигнал управления каналов компейса-устойчивости следящей системы с компенпии,. формируемый измерителем 7, равен сацией упругих деформаций и люфта внулю в редукторе.При появлении углового рассогласова- В случае подключения дат писа выходния из-аа наличия люфтов, Упругих дефор- ного, параметра к входу, система рабо- .маций в редукторе и возмущений, связан- щ тает айалогичным образом. Отличие заклю:ных с нагрузкой; сигнал рассогласования чается в самом датчике, Если для опиканала компенсации поступает через Уси- санного случая он может быть электромелитель 8 на преобразователь 9, управля- хайическим то для второго случая онющий корректирующим двигателем 5, В должен быть электрическим.результате сложениятекущего углового 2 з По сравнению с прототипом, в предлоположения выходного вала редуктора сженной системе исключается сложныйкомпенсирующей добавкой, вводимой кор- узел ввода дополнительного программногоректйрукяпим двигателем, влияние люфтов, сигнала по положению, который,содержитупругих деформаций и возмущений, связан- узел сравнения, датчик угла поворота вФеных с нагрузкой, существенно уменьшает-Зй рого редуктора, третий усилитель, второйся. корректирующий двигатель, второй редукСигнал с датчика скорости подается на тор и силовой дифференциал. Кроме тоограничитель 11, где происходит подъем го, повышается йадежность работы устнизкочастотных составляющих спектра ройства.Составитель В. ГрибоваРедактор Т. Митейко Техред М Тапер Корректор А,0 зяткоЗаказ 2759/57 Тираж 872 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП "Патент, г. Уапород, ул. Проектная, 4