Захватная головка манипулятора

(22) Заявлено 15. Об.7 б (21) 2373158/25-27 В 25 г 15/00 с присоединением заявки М -Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(23) Приоритет 1 ЩУДК б 2-229. .002.52(0888) Опубликовано 070 183.Бюллетень М 1 Дата опубликования описания 07,01,83 л,(72) Авторы, .изобретения Б.М.Бридун и С.П.Старухин еОрдена Ленина, ордена Октябрьскйй РеволЮциии ордена Трудового Красного Знамени,эавбдРостсельмаш(54) ЗАХВАТНАЯ;ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к элементамманипуляторов, а именно к захватнымголовкам технологических манипуляторов.Известна захватная головка манипулятора, содержащая корпус с двумяшарнирно связанными с ним двуплечи-.ми рычагами, нерабочие плечи которыхподпружинены: одно к другому, клин,установленный с возможностью взаимо/ действия с нерабочими плечами рычагови привод осевого перемещения клина Е 13.Однако иэ-эа возможности самопроизвольного осевого перемещения клинари отключении его привода известная захватная головка не обеспечивает надежного захвата предметов.Целью изобретения является повышение надежности захвата предметовзахватной головкой. Эта цель достигается тем, что клин захватной головки выполнен двухступенчатым и установлен в корпусе между нерабочими плечами рычагов с возможностью взаимодействия одной . своей ступенью с концевыми частями нерабочих плеч рычагов, а другой - с воэможностьювзаимодействия с участками этих плеч, расположенными между их концевыми частями и шарнирами, и образования самотормозящегося клинового соединения.На чертеже изображена захватная головка, общий вид.С корпусом 1 шарнирами 2 связаны рычаги 3, нерабочие плечи 4 которых соединены пружиной 5 растяжения. Со штоком силового цилиндра б, за.крепленного на корпусе, соединен клин 7, размещенный между нерабочими плечами рычагов и имеющий две кли новые ступени. Ступень 8 клина пред- назначена для взаимодействия с роликами 9, установленными на концах нерабочих плеч рычагов, а стуПень 10 - для взаимодействия с опорами 11, смонтированными между роликами 9 и шарнирами 2 с возможностью само- установки под действием ступени 10 клина и образования с нею самотормо" зящегося клинового соединения.При осевом перемещении клина 7 силовым цилиндром б в положение, показанное.на чертеже, ступень 8 клина через ролики 9 разводит нерабочие плечи 4 рычагов, растягивая пружину 5 и обеспечивая сближение концов рабочих плеч 12 рычагов для захвата079 Подписноеного комитета СССРений и открытий5, Раушская наб., д, 4/5 7/24 Тираж ВНИИПИ Государств по делам изобр 113035, Москва, Жказ 1 лиал ППП Патент, г. ужгород, ул. Проектн предмета, Ступень 10 клина, взаимо-, действуя с опорами 11, образует с ними самотормозящееся клиновое соединение, которое при отключении си-, лового цилиндра 6 или при аварийном. падении в нем давления рабочей среды предотвращает смещение клина и,. следовательно обеспечивает надежное удержание зажатого рабочимиплечами предмета.Перемещение клина силовым цилиндром в обратном направлении обеспечивает под действием пружины сближение нерабочих плеч рычагов и освобождение зажатого концами рабочих плеч предмета.По сравнению с известной захватной головкой, которая принята и в ка- . честве .базового обьекта, захватная головка по изобретению обеспечивает безопасность манипулирования тяжелыми грузами и предметами.Формула изобретенияЗахватная головка манипулятора, содержащая корпус, два двуплечих рычага, шарнирно связанных с корпусом, клин, установленный с возможностьювзаимодействия с нерабочими плечами рычагов, подпружиненными одно к дру" гому, и привод осевого перемещения клина, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, клин выполнен двухступенчатым и установлен в корпусе между нерабочими плечами рычагов с возможностью взаимодействия одной своей ступенью с концевыми частями нерабочих плеч рычагов, а другой с возможностью взаимодействия с участками этих плеч, расположенными между их концевыми частями и шарни рами, и образования самотормозящегосяклинового соединения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе201. Авторское свидетельство СССРР 5 б 2411, кл. В 23 Я 7/04, 1974