Электрогидравлический следящий привод

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ оо 848773 Фф ТОРСКОМУ,СВИДЕТЕЛЬС(22) Заявлено 20,1279 (21) 2856790/25 присоединениемз км Мо осударственный комите С,ССР по аелам изобретений и открытий07.81 та опубликования описа Дальневосточный орден политехнический инсти оврго Красногом. В.В, Куйбыше 71) Заявитель наметтиа(54) ЭЛЕК РАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД ки момента и на валу гидро- ости подклюблока деления, лок умножени атор с выхочем последни ерепада через ор, к вычитаюо ключен ат 5 ате чследящийобразом. чт та те Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использованов следящих системах промышленных роботов и манипуляторов.Известен электрогидравлический .следящий привод, содержащий насосс приводом регулирующего органа, гидродвигатель, связанный гидролиниямис насосом, задающее устройство, связанное с приводом регулирующего оргайа через сумматор, датчик пОложения вала гндродвигателя, подключенныйк вычитающему входу сумматора, датчик перепада давлений в гидролинияхи блок деления, одним из входов соединенный с датчиком перепада, а выходом - с приводом регулирующегооргана 11),Недостатками известного приводаявляются его низкая точность и Устойчивость при обработке быстроиэ"меняющихся входных воздействий с объектамн, моменты. инерции которых изменяются в широких пределах.Цель изобретения - повышение точности и устойчивости.Указанная цель достигается тем,о привод снабжен датчиками момени скорости, блоком умножения, ингратором и дополнительным сумматором, при этом датчискорости установленыдвигателя, датчик скорчен ко второму входук выходу сумматора - б Ярсвязанный через интегрдом блока деления, при йсоединен с датчиком пдополнительный сумматщему входу которого и д дчик момента.На чертеже схематически изображенэлектрогидравлический следящий приводПривод содержит насос 1 с приво дом регулирукщего органа 2, гидродвигатель 3, связанный гидролиниями4 й 5 с насосом, задающее устройство (не показано), сумматор 6, датчик 7 положения вала гидродвиг О ля 3, датчик 8 перепада давлений,блок.9 деления, датчик 10,скорости,блок 11 умножения, интегратор 12,дополнительный суммахор 13, объект14 регулирования, усилитель 15 и дат чик момента (не показан), подключенный к вычитающему входу дополнительного сумматора 13.Электрогидравлический0 привод работает следующим84 8773 Формула изсбретения ИИПИ Заказ 6044/41 Тираж 749 Подписно ППП Патент , г, Ужгород, ул, Проектная,л Сигнал рассогласования от сумма-, тора б через блок 11 умножения и усилитель 15 поступает на привод регулирующего органа 2. и управляет работой насоса 1, который через гидродвигатель 3 воздействует на объект 14 регулирования, .Уменьшая рассогласование, при этом на второй вход блока 11 умножения поступает сигнал оценки ), зависящий от момента инерции, приведенного к валу гидродвигателя 3 й компенсирующий влияние пе- О ременного момента инерции на динамические свойства привода. Датчик момента вырабатывает сигнал Р ф"м ж, ф где Иб- момент на валу гидродвигателя 31 И - крэффициент характер 15 ного объЕма гидродвигателя 3.Переаточная функция интегратора финт. = в , следовательно, на втоЗрой вход блока 11 умножения поступает сигнал 1 = ".д -(АРИН Мэн) 20 (где д Р - перепад давлений в гйдролиниях 4 и 5; д - скорость объекта регулирования), компенсирующий отрицательное влияние переменного момен" та инерции на динамические свойства привода.Таким образом, добротность привода стабилизируется в заданных пределах, благодаря чему повышается точ ность и устойчивость привода.Применение предлагаемого изобретения в следящих системах проььиаленных роботов и манипуляторов позволяет повысить точность и устойчивость их работы. Электрогидравлический следящийпривод, содержащий насос с приводомрегулирукщего органа, гидродвига-тель, связанный гидролиниями с насосом, задающее устройство, связ анное с приводом регулирукщего органа через сумматор, датчик положениявала гидродвигат еля, подключенныйк вычитающему входу сумматора, датчик перепада давлений в гидроцинияхи блок деления, одним из входов сое- .диненный с датчиком перепада, а вы"ходом -, с приводом регулирующего органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности и устойчивости,привод снабжен датчикамимомента и скорости, блоком умножения,интегратором и дополнительным сумматором, при этом датчики момента искорости установлены на валу гидродвигателя, датчик скорости подключенко второму входу блока деления, к выходу сумматора - блок умножения,связанный через интегратор с выходомблока деления, причем последний соединен с датчиком перепада через дополнительный сумматор, к вычитающемувходу которого подключен датчик момента,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССРР 633432, кл. Г 15 8 7/00, 1977.