Следящий позиционный пневмопривод

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Соеэ СоеетскикСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 05,07,78 (21) 2641690/25-06с присоединением заявки Ле(51)М. Кл. Г 15 В 9/02 ВеударетееннмЯ кемнтет СССР в делам нзебретеннЯ н етнрмтнЯ(72) Авторы изобретения Ленинградский ордена Ленина политехническийинститут им. М. И. Калинина(54) СЛЕДЯЩИЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ННЕВМОПРИВОД Изобретение относится к области пневмоавтоматики и может быть использовано, например, в позиционных промышленных роботах.Известен позиционный пневмопривод,5 содержащий двухпозиционных четырехлинейный распределитель, связанный пневматическими линиями с полостями пнев-моцилиндра, имеющего поршень со штоком 1 .Недостатком такого пневмопривода является малая точность позиционирования.Цель изобретения - повышение точности позиционирования. 15Это достигается тем, что на штоке предложенного пневмопривода закреплены лекала, а в пневматических линиях установлены управляемые последними трехлинейные следящие золотники, нормально открыО тые окна каждого из которых связаны с распределителем посредством параллельно установленных редуктора давления и обратного клапана. На чертеже схематически изображен следящий позиционный пневмопривод.Следящий позиционный пневмопривод содержит двухпозиционный четырехлинейный распределитель 1, связанный пневматическими линиями 2, 3, 4, 5, 6 с полостями 7 и 8 пневмоцилиндра 9, имеющего поршень 1 0 со штоком 1 1, на котором закреплены лекала 12 и 13, трехлинейные следящие золотники 14 и 15, имеющие соответственно нормально открытые окна 16 и 17, каждое из которых связано с распределителем 1 соответственно посредством параллельно установленных редуктора 18 или 1 9 давления .и обратного клапана 20 или 21.Следящий позиционный пневмопривод работает следующим образом.Если золотники 14 и 15 не находятся в соприкосновении с лекалами 12 и 13, сжатый воздух от распределителя 1 поступает, например, по линии 4 через редуктор 18, окно 16 и линию 6 в полость 8, а выходит в атмосферу из по з 72019 лости 7 по линии 5 через окно 1 7, обратный клапан 21 и распределитель 1. Когда лекало 13 начинает взаимодействовать с золотником 15, последний плав но прикрывает окно 17 и одновременно подключает полость 7 к линии 3, в результате чего давление в полости 7 возрастает и создается тормозящее усилие, которое останавливает поршень в точке позиционирования, в которой имеет мес- о то равенство суммарного усилия на поршень от давления и внешней нагрузки При этом полость 8 находится под постоянным давлением, настроенным редуктором 18 ниже, чем в линии 3, для то го, чтобы обеспечить запас давления для осуществления режима слежения, когда полость 7 связана одновременно с линией 3 и через обратный клапан 21 - с атмосферой. 20При переключении распределителя 1 из позиции, показанной на чертеже, во вторую позицию происходит движение поршня 10 в обратном направлении, и система переходит в следящий режим в протнвопо ложной точке позиционирования при взаимодействии лекала 1 2 с золотником: 14,Таким образом, распределитель приводит в движение поршень со штоком в необходимом направлении и поддерживает ЗО это движение на большой скорости до тех пор, пока контрольная точка на прикрепленном к штоку лекале не приблизится к точке позиционирования, при этом управление становится следящим, так как лекало, взаимодействуя с золотником, снижает скорость поршня и достаточно точно останавливает и удерживает его в заданной точке позиционирования.Применение данного пневмопривода в промышленных роботах повысит,их точность позиционирования и расширит их эксплуатационные возможности.формула изобретенияСледящий позиционный пневмопривод, содержащий двухпозиционный четырехлинейный распределитель, связанный пнев-. матическими линиями с полостями пневмоцилиндра, имеющего поршень со штоком, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения точности позиционирования, на штоке закреплены лекала, а в пневматических линиях установлены управляемые последними трехлинейныеследящие золотники, нормально открытыеокна каждого нз которых связаны с распределителем посредством параллельноустановленных редуктора давления и обратного клапана.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии52-36597,кл.Г 15 В 15/08, 1977.