Электрогидравлический следящий привод

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 04.05,78 (21) 2612178/25-06с присоединением заявки ЭЙ -(51)М. Кд,Г 15 В 9/03 Веударстаеннмй квинтет СССР о делам нзееретеннй н атхрытнй(72) Авторы изобретения А. И. Школьников и В. И. Курченков Челябинский политехнический институт нм. Ленинскогокомсомола и Челябинский филиал Государственного союзногонаучно-исследовательского института "НАТИИзобретение относится к области гидроавтоматики и может быть применено, например, в системах управления перемещением рабочих органов промышленных тракторов.5Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий гидроусилитель, выход которого кинематически связан с рабочим органом и датчиком перемещения рабочего органа, фазочувствительный уси 10 литель подключен к выходу суммирующего устройства, один вход которого подключен к задающему устройству, а другой - к выходу датчика перемещения рабочего органа (13Недостатком такого следящего привода является малое быстродействие и точность.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности.20Указанная цель цостигается тем,. что привод снабжен фазочувствительным пороговым устройством, двигателем постоянного тока, датчиком угла и сравнивающим устройством, причем один вход последнего подключен к выходу фазочувствительного усилителя, другой - к выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю постоянного тока, имеющему вал, кинематически связанный с датчиком угла и с входом гицроусилителя.На чертеже представлена схема слецящего привода.Электрогидравлический слецящий привод содержит задающее устройство 1, фазочувствительный усилитель 2, суммирующее устройство 3, сравнивающее устройство 4, пороговое устройство 5, двигатель 6 постоянного тока, гидроусилитель 7, шток которого кинематически (механически) связан с рабочим органом 8, и датчики 9 угла и перемещения рабочего органа 1 О.Вал двигателя, а также золотник и шток гидроусилителя на схеме не изображены.Злектрогидравлический следящий привод, содержащий гидроусилитель, выходкоторого кинематически связан с рабочимь- органом и датчиком перемещения рабочего органа, фазочувствительный усилитель,подключенный к выходу суммирующегоустройства, один вход которого подклю-чен к задающему устройству, а другойк выходу датчика перемещения рабочегооргана, отличающи йся тем,что, с целью повышения быстродействияЗф и точности, привод снабжен фазочувствио- тельным пороговым устройством, двигателем постоянного тока, датчиком угла исравнивающим устройством, причем одинвход последнего подключен к выходу фа 40зочувствительного усилителя, другойк выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю постоянноготока, имеющему вал, кинематически связанный с датчиком угла и с входом гидроусилителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе. 1. Авторское свидетельство СССРМ 185484, кл. В 27 В 5/Э 6) 1962. Э 7201Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.В зависимости от величины и знака рассогласования между действительным положением рабочего органа 8 и заданным положением появляется соответствующее напряжение на выходе фазочувствительного усилителя 2, которое срав нивается на выходе сравнивающего устройства 4 с напряжением датчика 9 уг ла, величина и знак которого определяют ся положением золотника гидроусилителя 7, и, следовательно, скоростью штока гидроусилител я.При достаточно большом рассогласова-нии на входе усилителя 2 его выходное напряжение остается постоянным и равным напряжению датчика 9 угла, соответству ющему наибольшему перемещению золотника и максимальной скбрости штока гид роусилителя 7.При наличии рассогласования н выхо де сравнивающего устройства 4 срабатывает пороговое устройство 5 и включает ся двигатель 6, Двигатель 6 перемещает золотник гидроусилителя 7, при этом шток гидроусилителя начинает перемещат ся с возрастающей скоростью.Как только напряжение датчика угла сравняется с напряжением, соответствующим максимальной скорости штока гидро усилителя, двигатель останавливается и шток гидроусилителя будет перемещаться с постоянной скоростью.При уменьшении рассогласования на входе усилителя 2 появляется рассоглас ванне обратного знака на входе сравнивающего устройства 4. Вновь срабатывает пороговое устройство 5, и двигатель 6 начинает вращаться в обратном напра ленин. При этом скорость перемещения штока гидроусилителя 7 уменьшается, и в согласованном положении становится равной нулю. При этом двигатель 6 также останавливается, оставляя золотник гидроусилителя 7 в среднем положении, при котором каналы гидроусилителя перекрыты.Таким образом, в данном следящем приводе рассогласование, в зависимости 98 4от его величины, отрабатывается либо по треугольнику, либо по трапецеидальному графику скорости, что обеспечивает высокое быстродействие. При этом быстродействие может быть увеличено эа счет уменьшения максимального перемещения золотника гидроусилителя 7, а также за счет увеличения скорости двигателя 6.Учитывая, что скорость штока гидро- усилителя 7 в согласованном положении равна нулю, то погрешность отработки заданного рассогласования при выборе соответствующих датчиков будет иметь незначительную величину.Применение данного изобретения позволит увеличить быстродействие и точность систем, управления перемещением рабочих ррганов промышленных тракторов и других механизмов. формула и э о б р е т е н и я