Следящая система

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 1909.77 (21) 2528171/18-24 Союз Советскии Социалистических Республик(51)М. Кл. с присоединением заявки М С 05 В 11/01 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийОпубликовано 250180. Бюллетень Йо 3 Дата опубликования описания 280180(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕИА Изобретение относится к следящим приводам с нелинейными обратными связями.Известна следящая система; содержащая последовательно соединенные эле мент сравнения, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, а также тахогенератор, установленный на валу двигателя. Система содержит также управляемый нелинейный элемент, первый вход которого соединен с выходом тахогенератора, второй - с источником опорного напряжения, управляемый вход подключен к выходу усилителя, а выход связан со входом сумматораЭто позволяет увеличить плавность работы системы на малых скоростях 1).Недостатком этой системы является то, что ее структура построена в предположении пропорциональности выходного напряжения усилителя скорости отработки системы. Это справедливо лишь для небольшого класса приборных маломощных следящих систем. В мощных следящих системах пропорциональность между выходным напряжением усилителя и скоростью обработки нарушается за счет влияния статического момента нагрузки и местных обратных связей,Эта пропорциональность отсутствует также в следящих системах с астатизмом второго порядка.Из известных следящих систем наиболее близкой по структуре являетсясистема (2. Эта система содержитпоследовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, силовой привод, тахогенератор на валуисполнительного двигателя, выход которого соединен со входом нелинейного звена с зоной нечувствительностии входск нелинейного звена с зонойограничения, выход .которого связанс первым входом сумматора, выход которого связан со вторым входом усилителя ,В этой системе на малых скоростяхобратная связь является положительной, а при средних и б ольших - отрицательной. В связи с этим такая схема принципиально не может устранитьавтоколебания, вызванные люфтом всиловой передаче и ее упругостью, вто же время на средних и больших скоростях, система имеет дополнительнуюдинамическую ошибку, вызванную сигналом тахогенератора, что и являетсяее недостатком,Целью изобретения является уменьшение динамической ошибки на больших711546 Формула изобретения 21 ИИПИ Эаказ 9010/35 ираж 956 писное илиал ППП Патент, г, Ужгород,оектна и средних скоростях слежения и введения повышенного демпфирования намалых скоростях. Эта цель достигается тем, что к выходу нелинейного звена с зоной нечувствительности подключены последовательно соединенные инвертор и нелинейное звено с зоной ог 5раничения, выход которого соединен совторым входом сумматора.На фиг . 1 изображена блок-схемапредлагаемой следящей системы, а нафиг, 2 - графики напряжения в характерных точках цепи обратной связив Функции скорости исполнительногодвигателя,Система содержит измеритель рас"согласования 1, усилитель 2, исполнительный двигатель 3, редуктор 4тахогенератор 5, нелинейное звенос зоной ограничения 6, нелинейноезвено 7 с зоной нечувствительности,сумматор 8, инвентор 9 и звено с зоной ограничения 10.Система работает следующим образом,Напряжение (фиг, 2 а) с выхода тахогенератора 5 поступает на вход 25звена с зоной ограничения б и звенас зоной нечувствительности 7, Напряжение на выходе звена с зоной ограничения изображено на Фиг. 2 б, а навыходе звена с зоной нечувствительности - на Фиг. 2 в. С выхода звенас зоной нечувствительности напряжение поступает на вход инвертора 9,а с его выхода (Фиг, 2 г) - на входзвена с зоной ограничения 10. Напряжение на его выходе показано нафиг. 2 д, Если зона нечувствительности звена 7 равна зоне линейности звена 10, а оба звена с зоной ограничения (б и 1 О) идентичныто суммарныйдемпфирующий сигнал имеет вид, представленный на фиг. 2 е.Таким образом, в статике, демфиРующий сигнал срывает ав.токолебания,вызванные люфтом в силовой передаче; при малой скорости слежения обеспечивается плавная работа системы, а при повышении скорости сигнал демпфированияуменьшается до нуля, обеспечивая уменьшение ошибки.Предлагаемая схема системы обеспечивает эффективное подавление автоколебаний в приводах с люфтом в силовой передаче, охваченной главной обратной связью, и в то же время имеет малую динамическую ошибку при отсутствии входов по производным входного воздействия, компенсирующих напряжение тахогенератора. Следящая система, содержащая последовательно соединенные, измеритель рассогласования, усилитель, исполнительный двигатель, тахогенератор, установленный на валу исполни-.тельного двигателя, выход которогосоединен со входом нелинейного звена с зоной нечувствительности и входом нелинейного звена с зоной ограничения, выход которого - с первьювходом сумматора, выход которого -со вторым входом усилителя, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с цельюуменьшения динамической ошибки присредних и больших скоростях слежения,к выходу нелинейного звена с зонойнечувствительности подключены последовательно соединенные инвертор инелинейное звено с зоной ограничения,выход которого соединен со вторымвходом сумматора,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 463095, кл. 0 05 В 11/01, 22,06,72,2, Авторское свидетельство СССРР 292199, кл. С 05 В 11/01, 17.10,69,